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Principle of Control Engineeringin Material Process Chapter5 The compensation of the control system The concept of compensation The cascade compensation of the control system The feedback compensation of the control system 5.1 开环频率特性分析（三频段理论） 5.2 The concept of compensation 系统校正：增加新的环节来改善系统性能的方法。 校正装置：为了弥补控制系统性能不足而引入的附加装置 校正方法：串联校正、并联校正（反馈校正）、混合校正 5.3 The cascade compensation of the control system 超前校正 滞后校正 滞后－超前校正 1.超前校正 RC超前网络 4. PID校正（ PID控制） 比例－微分控制（PD控制）(相当于超前校正) 比例－积分控制（PI控制）(相当于滞后校正) 比例－积分－微分控制（PID控制）(相当于滞后-超前校正) 增大比例增益KP，往往使整个系统的开环增益K增大，可以减小系统的稳态误差，提高响应速度，但是可能会使系统不稳定。 加入积分环节，能够消除或减小系统的稳态误差，系统动态过程的平稳性得到改善，但是会使系统的快速性变差，系统稳定性能下降。 加入微分环节，可以提高系统的稳定性，提高系统的快速性，可以改善系统的阻尼特性，同时使系统超调量增加，会使系统的高频噪声放大。 材料加工控制工程基础 第五章 自动控制系统的校正 天津大学材料科学与工程学院 School of Material Science Engineering Hu Shengsun 三频段：系统开环频率特性曲线的低、中、高区段 （1）低频段（起始段） ：开环对数幅频曲线的渐近线在第一个转折 频率之前的频段。 曲线斜率：[-20N]，高度由K值决定。 低频段曲线斜率越小，位置越高，对应的积分环节越多，开环增益越大。其闭环系统在满足稳定的条件下，其稳态误差越小，系统响应的最终精度越高。 （2）中频段：开环对数幅频曲线在截止频率 ωc 则附近的区段。这段特性集中反映了闭环系统动态响应的稳定性和快速性 闭环截止频率ωB稍大于开环截止频率ωc，且两者相近，所以，在系统动态响应的近似分析中，可以用开环频率特性分析 假定闭环系统稳定 ① 如果20lg|G|曲线的中频段斜率为[－20]，而且占据的频率区间较宽，从平稳性和快速性着眼，可近似认为开环的整个特性为[－20]的直线。 ∵当ω=ωc时， ∴ K =ωc 对于单位负反馈系统： 相当于惯性系统。其阶跃响应按指数规律变化，没有振荡，即有较高的稳定程度；而调节时间ts=3/ωc（ ts=4/ωc ），截止频率ωc愈高，ts愈小，系统的快速性愈好。 ② 如果20lg|G|曲线的中频段斜率为[－40]，而且占据的频率区间较宽，从平稳性和快速性着眼，可近似认为开环的整个特性为[－40]的直线。 ∵当ω=ωc时， ∴ 对于单位负反馈系统： 相当于零阻尼（ξ =0）振荡系统。临界稳定状态，持续振荡。 可见，当中频段斜率为[－40]，其占据的频率区间不宜过宽，否则，σ 及ts显著增大。而且中频段斜率越陡，闭环系统越难以稳定。故通常取20lg|G|曲线在截止频率ωc附近（＋20dB ~－10dB）的斜率为[-20]，以期得到良好的平稳性；而以提高ωc来保证要求的快速性 （3）高频段：开环对数幅频曲线在中频段以后（ ω ωc)的区段。 闭环幅频近似等于开环幅频，相当于反馈不起作用。 因此,系统开环对数幅频特性在高频段的幅值，直接反映了系统对输入端高频干扰信号的抑制能力。 所以，高频段的分贝值愈低，系统的抗高频干扰能力愈强。 ∵ L( ω ) =20lg|G| 0, ∴ |G(jω)| 1 对于单位负反馈系统： 高频段特性是由系统中时间常数很小,频带很高的部件决定的,由于此段曲线远离ωc,一般分贝值又较低，故对系统的动态响应影响不大 。 说明：三个频段的划分界限并没有严格的规定，三频段理论也没有给出具体的设计指标，但是三频段的概念为直接运用开环频率特性判别、估算系统的性能和设计控制系统指出了原则和方向。 低频段：决定了系统的稳态性能（即ess）稳态精度。 中频段：决定了系统的动态性能 (σ ％