110kv输电线路自动巡检机器人系统的的研究分析.pdf

中文摘要 为保证高压输电线路的安全稳定运行，对输电线路定期巡检是非常必要的。 目前，基本上仍采用人工沿输电线逐塔巡视的作业方式，作业劳动强度大、费用 高且危险性大。随着机器人技术的发展，开发一种能取代人工巡检方式的输电线 路自动巡检机器人的时机已经成熟，本文主要针对110kV高压输电线路自动巡检机 器人开展研究工作。 本文首先介绍了巡检机器人的国内外研究状况，对一些典型的巡检机器人样 机进行了较为详细地描述，并提出了巡检机器人需要解决的一些关键技术。 针对l10kV高压输电线路的实际情况和障碍物类型，设计出了一种全新的输电 线路自动巡检机器人的机械结构。并提出了一种可进行实时控制的CCD迭代算法， 对机器人的逆运动学进行了分析，仿真结果表明这种迭代算法具有较强的适用性 和非常好地收敛性，特别适合于在线计算，便于巡检机器人的实时运动控制，同 时也验证了机构设计的合理性和可行性。 针对巡检机器人关节多、运行环境复杂和传感器信息多样的特点，采用“基于 知识库的自主控制”和“基于视觉的遥控主从控制”的混合控制方法较好地解决了 复杂环境下机器人难以控制的问题。在自主控制方式下，采用了分层递阶的控制 结构，通过合理的任务分配及协调，实现了机器人自主爬行，自主越障。 为解决输电线路巡检机器人的能源问题，设计出了用于高压架