动态方程按可控性分解.pptVIP

经过等价变换后得到的动态方程（2－40），可用图2－8表示。 ∫ ∫ ∫ y u ∫ 能空不能观 图中虚线上部表示了子方程（2－41）。它是系统（2－40）中可控、可观测的部分。在虚线以下的其它部分或者是可观测、不可控的(只有信号输出，没有信号输入），或者是可控、不可观测的(只有信号输入，没有信号输出） ，或者是不可控、不可观测(既无信号输出，又无信号输入）的部分。 定理2－19说明，若一个线性时不变系统不可控、不可观测时，必存在一个等价变换，将系统分成如图2－8的四个部分。这就是所谓线性时不变系统的标准结构分解。 定理2－19表明，动态方程的传递函数矩阵仅仅取决于方程的可控、可观测的部分。 换句话说，传递函数矩阵（输入－输出描述）仅仅描述了系统的可控、可观测部分的特性。这是输入－输出描述和状态变量描述之间最重要的关系。输入－输出描述（传递函数的描述）在某些时候之所以不能够完全描述系统，其原因就在于系统中的不可控或不可观测部分不出现在传递函数中。 这些不出现的传递函数矩阵中的部分其状态行为不可避免地要影响系统的稳定性和品质，这是我们在系统设计中要特别注意的。 例2－19 设单输入单输出系统动态方程如下： 现根据前述定义，求出空间X1、X2、X3、X4中向量的一般形式，并选取等价变换 ，将方程化为标准分解的形式。 有 * (2-35) 其可控性矩阵的秩为n1n (n为x的维数)，系统不可控，但可分解出n1维的可控子系统，有以下定理 定理2-17 对动态方程(2-35)，存在可逆线性变换 ，将系统化为下列形式 设系统动态方程为 §2-6 线性时不变系统的规范分解 一、动态方程按可控性分解 其中 n1维子方程 是可控的，且与(2-35)式的系统有相同的传递函数矩阵: (2-36) (2-37) 讨论： 不可控状态不出现在系统的传递函数阵中，这进一步说明了作为输入输出描述的传递函数矩阵不能完全反映系统内部信息，它至多可反映可控的部分; 由(2-36)式： 系统的零状态响应为： 这说明，不可控制振型所对应的全部模式（包含在 之中）与控制作用无耦合关系，这是为什么称不可控振型为系统的输入解耦零点(p.49)的原因。 定理的证明：下面将说明变换矩阵的构造方法。 首先列写出(2-35)的可控性矩阵U，其秩为n1； 从U中选取n1个线性无关的列向量 作为变换阵的逆矩阵的前n1列，再补充n?n1个n维的列向量 得到： 例题: 设系统方程为 试进行可控性分解。 证完。 解 1）计算可控性矩阵 2）现取其中的第1,2列，再补充一个与它们线性无关的列向量 ，显然它和选自可控阵的那二列形成一个线性无关组。因此， 再利用变换 , 可将原系统的动态方程变换为 其中二维方程 是可控的。 由这个例子也可以看出，由于基底的选择有多种可能，故在基底下的矩阵表示是不同的。 是可控的，且与原系统有相同的传递函数矩阵。 (2-36)式的系统方块图如图2-5所示。 u 图2-5 由图中可见，控制输入不能直接改变 也不能通过影响 间接改变 ，故 这一部分状态分量是不受输入影响的，它是系统中的不可控部分。而可控性分解将可控和不可控部分以显然的形式表示出来了。 二、动态方程按可观测性分解 (2-35) 设系统动态方程为 定理2-18 对动态方程(2-35)，其可观测性矩阵的秩为n2 n, 则存在等价变换 ，将系统化为下列形式 (2-38) 其中n2 维子方程 (2-39) 是可观测的，且与原系统有相同的传递函数矩阵: 讨论： 不可观状态不出现在系统的传递函数阵中，这也进一步说明了作为输入输出描述的传递函数矩阵不能完全反映系统内部信息，它至多可反映可观的部分。 由系统(2-38)的零输入响应： 可知，输出中只反映了系统中可观测的模态所对应的运动模式(结合习题2-14)。 定理2-18的结论可以用以下方法求得： 1. 用对偶定理2－9和定理2－17; 2. 直接证明。这可以分成两种方法： a) 直接构造基底矩阵P?1的方法； b)直接构造基底矩阵P 的方法。 a)直接构造基底矩阵P?1的方法： 因为可观测性矩阵的秩为n2， 所以不可观测子空间? 是(n?n2)维的子空间。 基底选择可在? 中取n?n2 个线性无关向量 采取和定理2－17的证明完全类似的方法便可证得定理2－18。 线性无关，由这n个向量构成状态空间的基底。令 b) 直接取坐标变换阵P的方法