第2章 控制系统的数学模型jlu.ppt

21 第二章 控制系统的数学模型 教学目的：通过本章使学生学习自动控制系统的数学模型的建立,掌握控制系统数学模型不同形式:控制系统微分方程、传递函数、方块图. 重 点：控制系统传递函数、方块图，信号流图及梅逊公式。 2.1 系统的数学模型 2.1.1 数学模型的定义 2.1.1 数学模型的定义 2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 2.1.2 建立数学模型的基础 电气系统三元件 2.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 机械平移系统 RLC 串联网络电路 2级RC无源网络 描述系统动态特性的时域数学模型。 在给定初始条件下，求解系统的微分方程可以得到系统输出响应的表达式。 直观，易于理解 系统的特征方程 系统的阶数 系统的极点 系统的零点 2.2 传 递 函 数 小 结 1.数学模型的基本概念 数学模型是描述系统因果关系的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。 2.通过解析法对实际系统建立数学模型 在本章中，根据系统各环节的工作原理，建立其微分方程式，反映其动态本质。 小 结 编写闭环系统微分方程的一般步骤为： (1)首先确定系统的输入量和输出量； (2)将系统分解为各环节，依次确定各环节的输入量和输出量，根据各环节的物理规律写出各环节的微分方程； (3)消去中间变量，就可以求得系统的微分方程式。 小 结 3.非线性元件的线性化 针对非线性元件的非线性微分方程分析的难度，本章介绍采用小偏差线性化方法对非线性系统的线性化描述。 4.传递函数 通过拉氏变换求解微分方程是一种简捷的微分方程求解方法。本章介绍了如何将线性微分方程转换为复数 s 域的数学模型——传递函数以及典型环节的传递函数。 小 结 5.动态结构图 动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，进一步分析和研究系统。 6.信号流图 信号流图是一种用图线表示系统中信号流向的数学模型，完全包括了描述系统的所有信息及相互关系。通过运用梅逊公式能够简便、快捷地求出系统的传递函数。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点 不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之 乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的 闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回 路增益，用Lk表示。 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路 2.4.2.2 信号代数运算法则 取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo (s)作为信号流图的节点 Ui(s)、Uo(s)分别为输入及输出节点 2.4.2.3 根据微分方程绘制信号流图 方块图转换为信号流图 2.4根据方框图绘制信号流图 G —系统总传递函数 Pk—第k条前向通路的传递函数（通路增益） ? —流图特征式 —所有不同回路的传递函数之和 —每两个互不接触回路传递函数乘积之和 2.4.2.5 信号流图梅逊公式 —每三个互不接触回路传递函数乘积之和 —第k条前向通路特征式的余因子，即对于信号流图的特征式?，将与第k 条前向通路相接触的回路传递函数代以零值，余下的?即为?k。 ?k —任何m个互不接触回路传递函数乘积之和 只有一条前向通路 三个不同回路 L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触 一个前向通道 多个前向通道 g(t) 称为系统的脉冲响应函数（权函数） 系统输出 单位脉冲函数 脉冲响应函数 传递函数 系统动态特性 单位脉冲响应 3.函数方块(环节) 函数方块具有运算功能 4.求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号 或减去此信号 ! 注意量纲 方框图的等效变换法则 公式直接法 化简法 代数法 方块图的化简 方块图的运算规则 串联、并联、反馈 基于方块图的运算规则 基于引出点的简化 基于比较点的简化 2.4.1.2 由方块图求系统传递函数 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 例：隔离放大器串联的RC电路 串联运算规则 隔离放大器串联的RC电路 隔离放大器 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和。 并联运算规则 反馈运算规则 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 A B C A-B+C A C B A-B+C A B C A-B+C A-B+C B A C 交换比较点 分解比较点 基于引出点的简化 把几个回路共用的线路及环节分开，使每一个 局部回路、及主反馈都有自己专用线路和环节。 确定系统中的输入输出量，把输入量到输出量 的一条线路列成方块图