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运动控制技术 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * １．直接型矢量控制 １．直接型矢量控制 直接型矢量控制的基本结构 IM 磁链 仿真器 电流模型 ２．间接型矢量控制 定子回路 转子回路 ２．间接型矢量控制 ２．间接型矢量控制 IM 磁链 仿真器 电流模型 ＋ ＋ ＋ 间接型矢量控制的基本结构 励磁电流 转矩电流 ２．间接型矢量控制 变频调速 ２．间接型矢量控制 × × － ＋ 异步电动机矢量变换与解耦数学模型图 六、矢量控制系统 矢量控制系统(Vector Control System)： 由于进行坐标变换的是代表磁动势的电流空间矢量，所以 这样通过坐标变换实现的控制系统就叫做矢量控制系统(VCS)。 下面所要讨论的均是 基于转差频率型矢量控制方案构成的矢量控制系统， 可称为转差型矢量控制系统 六、矢量控制系统 1. 电流源驱动异步电动机矢量控制系统 IM PWM 电压型 逆变器 PG ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － － － PI ＋ ＋ － 1. 电流源驱动异步电动机矢量控制系统 ２. 电压源驱动异步电动机矢量控制系统 非干涉控制： 定子电压指令值可以直接由定子电流指令值计算得到 d-q轴系下的电压方程式 ２. 电压源驱动异步电动机矢量控制系统 IM PWM 电压型 逆变器 PG ＋ ＋ ＋ PI ＋ ＋ － 非干涉 控制 3. 带有直流控制环的异步电动机矢量控制系统 PWM 电压型 逆变器 PG ＋ ＋ ＋ PI ＋ ＋ － ＋ ＋ PI PI ＋ － ＋ － IM 采用直流电流控制环的矢量控制系统的高速动态响应性能优于采用交流电流控制环的矢量控制系统 六、矢量控制系统 六、矢量控制系统 本章小结 T型等效电路并不是异步电动机唯一的等效电路，从定子侧看输入阻抗相同的等效电路在理论上应该有无数个，从中可以选用对控制有用的等效电路 坐标变换是矢量运算的基础，坐标变换分静止坐标变换和旋转坐标变换，前者是简单的数值变换，后者是复杂的三角变换 异步电动机在静止坐标系的物理量是交流量，在旋转坐标系中的物理量是直流量 本章小结 根据异步电动机在二相静止坐标系和二相旋转坐标系的数学模型，可以分为直接型矢量控制和间接型矢量控制 根据计算机控制器输出的指令值是电流还是电压可分为电流源驱动矢量控制系统和电压源驱动矢量控制系统 根据电流控制环的性质，可分为交流电流控制环矢量控制系统和直流电流控制环矢量控制系统，动态响应后者优越前者 本章重点内容 各种坐标变换的含义、各坐标系的特点 矢量控制的概念、思路 直接型间接型矢量控制的概念、基本结构 理想矢量控制、非干涉控制的概念 本章作业 1. 异步电动机坐标变换有几种类型？三相静止坐标、二相静止坐标、二相旋转坐标中的电流、电压分别为何种物理量？为什么？ 2. 什么叫做矢量控制？矢量控制的基本思路是什么？ 3. 什么叫做直接型矢量控制？什么叫做间接型矢量控制？ 4. 什么叫做非干涉控制？电压源驱动矢量控制系统有哪些特点？ * * * * * * * * * * * 目标：将三相静止坐标变换成二相旋转坐标 二、坐标变换 坐标系特点： 静止坐标系中的各物理量是交流量 旋转坐标系中的各物理量是直流量 静止坐标系包括二相静止 坐标系和三相静止坐标系 各物理量包括电压、电流和磁链 三、矢量控制异步电动机数学模型 　二轴理论 　异步电动机的基本方程 　异步电动机的二轴理论 　异步电动机的状态方程 　异步电动机的电磁转矩 　异步电动机的运动方程式 在研究异步电动机数学模型时，作如下假设： 三相绕组对称，所产生的磁势沿气隙圆周正弦分布； 忽略磁饱和，绕组自感和互感都是线性的； 忽略铁损耗的影响； 无论是绕线式异步电动机还是鼠笼式异步电动机，均将其等效为绕线式转子，并且折算到定子侧，折算前后的每相匝数相等 矢量控制异步电动机数学模型 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 １．基本方程 三相异步电动机的物理模型 定子相电压瞬时值 定子电阻 定子漏感 定子等效电感 定子自感 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 １．基本方程 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 １．基本方程 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 １．基本方程 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 １．基本方程 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 １．基本方程 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 １．基本方程 ２．d-q轴理论 异步电动机坐标设定 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 ２．d-q轴理论 二轴理论 矢量控制异步电动机数学模型 上述工作的目的就要实现了！ 将前面得到的磁链方程式和电压方程式利用定子侧和转子侧