第六章_分析力学.ppt

因是二阶常系数线性微分方程组，设解为： 代入可得： 具有非零解的必要条件是它们的系数行列式为0，即 行列式化简并求解得： 这些ω的值，只与耦合摆自身装置的参量(m，l，k)有关， 因而称固有频率或本征频率 代入ω，可解出 的比值(因 为齐次线性方程组) 所以微分方程组的一般解写成如下线性组合的形式： 现在讨论初始时刻耦合摆只是左摆稍稍向右偏离的情形 时， 对θ和?求导有： 代入初始条件可得： 若令 ， 解得： 从而得出耦合摆作微小振动时的解： 如果再令 则可将振动解写为： 这表明耦合摆的两个摆都分别作调幅振动，基本频率为 调幅频率为 耦合摆的振动解如图示，两个摆的摆动是消长互补 即通过弹簧的耦合，振动能量在两摆之间往返传递 一个摆的振动变小时，另一个摆的振动则变大 耦合摆的两个摆的振动相互关联而不独立，这是因为 势能的表达式中含有θ和?的乘积项 式中 (简正坐标) 耦合摆体系的拉格朗日函数为： 体系的拉格朗日方程组为： 拉格朗日方程组为典型的两个独立简谐振动方程，解为： 初始条件为 时， 可得： 这两个独立简谐运动分别代表耦合摆以不同的本征频率振动 的两个独立振动模式。这些模式有时称作简正模式(振动) 简正振动的频率是体系本征频率，称为简正频率 与简正振动相对应的(广义)坐标称为简正坐标 由 知，耦合摆是整体和相对振动合成 (整体运动) (相对运动) 每一种简正模式都是整个耦合摆体系的整体效果 Legendre变换 Legendre变换的一般定义(以二元函数 为例)： 的全微分为： 又因 两式相减得： 这种从原函数 变换到新函数 称为Legendre变换 的方法 事实上只需从u = u(x，y)中解出x = x(u，y)代入g(u，y) 即有 f (x，y) = f (x (u，y)，y) 从变换的定义可以看出Legendre变换通俗表述为： 为了使含有x，y独立变量的函数变换为含新变量x，u 的新函数g(u，y)： 新函数g(u，y)等于新函数不含有的独立变量乘以 原函数f(x，y)对该变量的偏导数 ，再减去 原函数f(x，y)，若推广到多元，则 已知拉格朗日函数为： 拉格朗日方程组为： 拉格朗日函数是 的函数 能否把二阶常系数微分方程降成一阶呢？ Hamiltonian function and Canonical equation 由广义动量的定义： 当势能中不含广义速度 时，广义动量： 拉格朗日方程组为： 于是把s个二阶常系数微分方程降成2s个一阶方程： 在理论物理学中，用坐标和动量比用坐标和速度作为 独立变量使用时要广泛和方便得多。 因此我们需作Legendre变换，引入新的函数 降阶后的2s个一阶方程中，拉格朗日函数 显然Hamiltonian 函数 H( q , p , t )的形式为： 那么据欧勒关于齐次函数的定理知 如果动能是广义速度的二次齐次函数 在稳定约束情形下Hamiltonian 函数 H( q , p)为： 在稳定约束情形下，正好表示的是力学系的机械能 如果动能是广义速度的二次非齐次函数时， 它虽不表机械能，但仍是一个特征函数 对拉格朗日函数全微分得： 对Hamiltonian函数H( q , p , t )全微分得： 比较 对Hamiltonian函数H( q , p , t )全微分两种形式比较知： (哈密顿)正则方程 且 称作正则变量 构成2s维相宇(或相空间)中的一个相点 由于哈密顿正则方程是从拉格朗日方程导出来的， 所以在一定条件下，哈密顿正则方程也有循环积分 若H中不显含t，则 ，即H为常数 若稳定约束情形下，H表示机械能 若H中不显含qa，则 ，即 为常数 由2s个正则方程知，给定哈密顿函数后，积分可积的 情形下，力学系的运动轨迹被确定，当积分不可积时 出现随机的混沌行为 小球的势能： 小球的拉格朗日函数： 小球的拉格朗日方程为： 方程两边对θ积分一次： 化简为： 若令 那么有： 这类似于自由质点在势场中作一维运动的机械能守恒方程 于是U(θ)就可以看作是小球关于θ的有效势能。 那么只需取U(θ)为最小值时，小球就处于平衡 由U(θ)的一阶导等于0有： 代入U(θ)的二阶导，使其大于0才能使U(θ)取最小值： ，即 时， 时， 时， 稳定点 不稳定点 即 时是稳定点 事实上，本题中采用相对运动求动能更加简捷 小球的绝对速度等于小球所在圆环处上点的牵连速度 加上小球相对圆环的速度，即： 因 剩下的求法是一样的。 ，所以小球的动能为： ［例6.5］ 一质量为m、半径为r的匀质圆柱体沿一斜劈的斜面无滑动地滚下，斜劈则放置在光滑的水平面上，如图所示。已知斜劈的质量为m’，劈角为α. (i)写出柱体和斜劈系统的拉格朗日函数 (ii)柱体自静止沿斜面滚动了n圈时，斜劈的速度v和柱体滚动的角