状态观测器的输出误差反馈矩阵.pptVIP

* §5 ? 3 状态观测器 一、定义： 状态观测问题：状态反馈需要检测系统的状态变量， 当状态变量不能直接检测时,就提出： 状态观测（重构）问题。 设系统 的状态变量x不能直接检测， 若动态系统 以 的输入u和输出y作为其输入量， 能产生一组输出量 渐近于x，即 ， 则称 为 的一个状态观测器。 * 二、状态观测器的实现 1、开环观测器： 仿照 的结构，设计 ： 特点： （3）只利用输入信息 u ，并未使用输出 y ； （4）没有实用意义。 （1）只有当 时，才有 ； (实际上要保证初态完全一致是不可能的。) （2）只有当 的参数和干扰变化与 一致，才有 ，否则将加大它们之间的差别； (实际上上述条件是不可能的。) * 2、利用u和y重构x： 由于ｙ=ｃｘ是实际状态矢量的线性组合，所以利用ｕ和ｙ的信息会得到更好一些效果。 对于单输出系统 ： 将输出方程对 t 逐次求导，代入状态方程，可得： * 等式右边Z由ｕ和ｙ及其各阶导数，以及 的参数组成，均为已知的。 故若系统完全能观（ ），则能得到ｘ的唯一解： * （1）系统　　必须完全能观。 特点： （2）状态估计值 是由ｕ和ｙ的各阶导数估计出来的, 所以系统Ｚ中包含０阶到（ｎ-１）阶微分器。纯 微分实际上极难实现，而且对噪声很敏感（因噪声 的变化一般都很大），将大大加剧测量噪声对状态 估计值 的影响。 （3）没有工程实用价值。 * 3、渐近状态观测器 在开环观测器上引入反馈校正通道： 当 时 产生误差信号 反馈到观测器的输入端，参与调整 ：状态观测器的输出误差反馈矩阵 * 状态误差矢量（估计误差）： Δ 状态估计误差方程的解： 若 ，则 ，即 。 若 ，则当（A-GC）的特征值均具有负实部时，有： 观测器的状态 将渐近地逼近实际状态ｘ。 所以，若系统 完全能观 （A-GC）的特征值可任意配置 （A-GC）的特征值均具有负实部 可构造状态观测器 使得 。 * （2） 逼近ｘ的速度取决于G的选择和（A-GC）的 特征值的配置。要求逼近ｘ的速度越快 特点： （A-GC）的特征值负实部越大 G的设计方法与步骤同采用输出到 的反馈的极点配置情况一样。 （4） 完全能观只是充分条件，非必要条件。 （1）利用输出信息对状态误差 进行校正。 故称渐近状态观测器。 频带越宽 抑制干扰噪声能力越差(噪声为高频信号)。 （3） 的维数与 的维数相同，称全维观测器。 所以G的选择应按具体情况折中考虑。 * 例： 解： ，设计状态观测器，使其 极点为-10，-10。 ∵ ∴ 系统完全能观。 将系统化成能观Ⅱ型： ∵ a1=-1，a0=2 ∵ * 引入反馈阵： 得观测器特征多项式： 期望特征多项式： ∴ 故： 观测器方程：