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第一章 自动控制原理概述 §1.0 概述 自动控制技术在工农业生产、国防、航空航天等各个领域中起着重要的作用！ 现代的工程技术人员和科学工作者，必须具备一定的自动控制理论基础知识 §1.1 自动控制理论和自动控制系统的基本概念 整个控制过程人在做的工作 首先人用肉眼观察水面（温度）的实际高度h（T）; 所谓人工控制就是其检测偏差和纠正偏差，都是人工完成的所以称为人工控制。 人工控制存在的问题： （2）自动控制 我们能否将一个人工控制系统，改造为一个自动控制系统呢？ 例1 简单的水位控制系统 例2 较为完善的水位控制系统 例采用离心调速器的蒸汽机转速控制系统 例3. 温度自动控制系统 比较人工控制和自动控制可见所谓自动控制是： 在没有人直接参与的情况下，利用控制装置（或控制器）使某种设备、工作机械或生产过程自动按预定的运动规律运行 二、自动控制系统的组成 从上述几个控制系统可见，系统虽然简单，但从系统组成的角度来看，还是很典型的。 偏差----为系统的控制信号 信号放大与转换部分  在控制系统中，为了明确系统各部分的联系，习惯用原理方框图描述系统，图中每一方块代表系统相应组成部分。 信号用箭头表示，进入方块的箭头表示该装置的输入量，离开方块的箭头表示该方块的输出量。 以温度自控系统用原理方块图描述如下 放大装置 执行装置 （散热量Q） 控制对象 即：控制系统=控制装置+控制对象 专业术语： 1. 系统输入：凡是能使被控制量发生变化作用的量，称为系统的输入 炉温值的大小是用Ua变化来达到的---Ua称为系统的给定输入 Q的变化为干扰量，它使炉温偏离要值----Q称为干扰输入 温控系统的方块图描述 输入量（干扰输入） §1.2 自动控制系统的分类 将控制系统分类的目的：了解各类系统的特点 4）根据系统的物理性质分为：机电控制系统、液压控制系统和生物控制系统等 一、开环控制系统和闭环控制系统 开环控制系统-----系统的输出对系统的控制作用没有影响的则称为开环控制系统 又如：直流电动机转速开环控制系统 我们知道，当电机的激磁电流固定时（i=const)， 改变加在电枢上的电压(Ub),可以改变电机的转速。 此系统我们用方块图描述 ：1）前提是在负载不变的情况下 Ua与n是以正比关系 2）而当负载是一变化量时，这种正比关系就未必存在。也就是说，当增大电压输入(Ua)时，负载(M)也同时增加，此时转速(n)未必加大。  开环控制系统在出现干扰现象时，系统的输出将不按照输入所对应的期望值和状态运行，一句话：开环控制系统没有抗干扰的能力 2. 闭环控制系统----- 系统的输出量直接或间接的参与系统的控制作用。也就是说闭环控制系统需要对系统的输出量进行测量（或者说检测）。 此系统与开环控制系统相比，主要的差别：1）系统增加了测速发电机，测速发电机是一种传感器，它将电动机的转速正比地转换成电压信号：Uf=kt*n 2)将电压信号Uf反馈到输入端与给定输入Ua进行代数叠加，产生偏差信号Ue=Ua-Uf，对系统施于控制作用。 系统的工作过程：当系统的给定输入Ua=const电机对应某一转速n，某瞬间负载力矩增大（系统受到干扰作用），电机的转速下降。 闭环系统的特点： 1）输出影响输入，因而能削弱和抑制干扰。 2）低精度元件可组成高精度系统。 3）因为可能发生超调、振荡，所以稳定性问题很重要。 4）闭环控制必须对输出量进行检测。 反馈有分正、负反馈两种1）正反馈---当反馈信号加强了输入信号的称为正反馈 2）负反馈----当反馈信号削弱了输入信号称为负反馈 二、恒值系统 系统的输入是一个恒值，系统地的输出保持与输入相对应的一个恒值。 例如上面给大家介绍的炉温控制系统就是一个极为典型的----恒值系统 三、随动系统 系统的输入量是未知的时间函数，也就是说给定输入的变化规律事先不知道，而要求系统的输出要能够准确、迅速的跟踪系统输入的变化 五、连续系统和断续系统 系统中传递的信号都是时间的连续函数，则该系统称为连续系统。反之系统中只要有一个传递信号是时间上的断续信号，则称为断续系统或称采样系统、离散系统。 我们说计算机控制系统就是断续系统（离散系统）。 功放 电机 Ua Ub M(负载干扰） n 从图中可见：当负载不变时: ua ub n 输出转速于输入电压成正比