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《自动控制原理》 自动控制理论 第一章 自动控制理论的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率法 第六章 控制系统的校正 第七章 非线性系统的分析 第八章 采样控制系统的分析与设计 2. 李雅普诺夫（ Liyapunuofu ） 1892年俄国数学家李雅普诺夫发表了《论运动稳定性的一般问题》的专著 。以数学语言形式给运动稳定性的概念下了严格的定义﹐给出了判别系统稳定的两种方法 李雅普诺夫第一方法 李雅普诺夫第二方法  无人驾驶飞机按预定轨迹飞行 倒立摆稳定控制 导弹稳定控制 航天器控制 机器人控制 第二节 控制系统的基本组成 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况； 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。 按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 如人取桌上书的过程（见下图）： 闭环控制系统的方框图 电炉温度控制系统的方框图 二、对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 典型的外作用 为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型外作用。 可选作典型外作用的函数应具备以下条件： 1) 这种函数在现场或实验室中容易得到； 2) 控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能。 3) 这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 (1)、阶跃函数 函数表达式为： 在任意时刻t0出现的阶跃函数可表示为 (2)、斜坡函数 斜坡函数的数学表达式为： 如雷达－高射炮防空系统，当雷达跟踪的目标以恒定速率飞行时，可视为该系统工作于斜坡函数作用之下。 (3)、抛物线函数 (4)、脉冲函数 脉冲函数定义为： 强度为A的脉冲函数可表示为 。在t0时刻出现的单位脉冲函数为 。 注意：脉冲函数仅用于分析研究，现实中并不存在。 (5)、正弦函数 正弦函数的数学表达式为： 正弦函数是控制系统中常用的一种典型外作用，很多实际 的随动系统就是常工作在此外作用下。 更为重要的是系统在正弦函数作用下的响应，即频率 响应是自动控制理论中研究系统性能的重要依据。 扰动 (b) 方框图 (-) ut ug 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 受控对象 n ue udo 闭环控制系统的特点： 系统对外部或内部干扰(如内部件参数变动)的影响不甚敏感。 出于采用反馈装置，导致设备增多，线路复杂。 闭环系统存在稳定性问题。由于反馈通道的存在，对于那些惯性较大的系统，若参数配合不当，控制性能可能变得很差．甚至出现发散或等幅振荡等不稳定的情况。 注意：对于主反馈必须采用负反馈。若采用正反馈将使偏差越来越大。 闭环控制系统：通过反馈回路使系统构成闭环并按偏差的性质产生控制作用，以求减小或消除偏差(从而减小或消除误差)的控制系统。 开环 优点：结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和 扰动能预先知道时，控制效果较好。 缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参 数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。 缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。 四、开环控制与反馈控制的比较 闭环 优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修 正元件参数变化及外界扰动引起的误差，控制精度高。 五、复合控制 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 a.按输入作用补偿 b.按扰动作用补偿 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 六、控制系统的组成 测量反馈元件——用以测量被控量并将其转换成与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 比较元件——用来比较输人信号与反馈信号。 放大元件——将微弱的信号作线性放大。 校正元件——按某种函数规律变换控制信号，并产生反映两者差值的偏差信号。以利于改善系统的动态品质或静态性能。 执行元件——根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，以