毕业专题期末报告初稿.docVIP

畢業專題期末報告 兩指抓取位置分析修正成果 指導教授：劉昭華 博士 專題生： 機電四A 498370393 黃柏誠 機電四A 498370294 林維庭 研究動機： 隨著科技發展，在許多自動化的機械中都會使用到機器手指抓取的動作。陳偉恩從事二指抓取球型物件時抓取位置的研究[1]，他定義最理想的抓取位置是僅需要最小的正向力就可挟緊，不致滑動的位置。並且運用逆向運動學(inverse dynamics)找出此位置，研究範圍針對剛性手指挟持剛性物件的情況。陳偉恩的研究結果包含找出最理想抓取位置，也包含決定出球面上可以抓取的區域。但在可以抓取區域部分其結果有誤，本專題研究即是修正這部分成果，並繪圖呈現。 研究內容： 圖一顯示一球型物件，假設手指與圓球間為摩擦點接觸，A及B表是機械手指與圓球的接觸點，其中A點坐標定為(0,-r,0) ，r為圓球半徑，正向力及垂直接觸平面，在切線方向摩擦力分別以、、、表示，其中在A點的摩擦力及分別在z及x方向。假設B(為B點在xy面的投影，那麼B點的摩擦力在OBB(平面上，垂直此平面，且在的方向。 若以a表示球心O的線性加速度，其x、y及z方向分量分別為ax、ay及az，m為圓球質量，x、y及z方向運動方程式為: (1) (2) (3) 其中g為重力加速度，