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基于HALCON的视觉运动控制系统设计 　　摘要：阐述一种视觉运动控制系统的设计。此系统通过相机采集图像，利用HALCON形状匹配功能对图像热点目标进行匹配和定位，实现伟天星WT-2302金丝球焊线机智能化。 　　关键词：焊线机；机器视觉；HALCON；运动控制 　　中图分类号：TP27 文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2011)12-2900-02 　　The Design of Vision Movement Control System Based on Halcon 　　LONG Yi-zhong, WANG Feng-bin, ZHU Meng 　　(Xinyang Agricultural College, Xinyang 464000, China) 　　Abstract: This paper depicts a movement control system development based on machine vision, the system is designed to make the WT-2302 wire bonding machine Intelligent by a camera Acquiring images and HALCON implementing to find and to locate focus regions. 　　Key words: wire bonding machine; machine vision; halcon; movement control 　　图像处理技术是计算机应用的一个重要领域。机器视觉运动控制系统是视觉系统与运动控制系统的结合，能够大幅提高机器智能化水平，是现阶段工业设备的设计与改造中热点应用技术。机器视觉运动控制系统，是利用计算机技术、自动控制技术和图像采集处理技术，通过相机对目标的寻找和通过电机对执行机构进行的运动控制，以实现对预定运动目标的处理。有了机器视觉尤如在机器上装上“眼睛”，近年来在工业自动化领域广泛应用。 　　当前普遍使用的LED焊线机智能化程度不高、人力消耗大，而机器视觉技术日益成熟为设计新型焊线机带来了机遇。本文阐述利用高速、高精度机器视觉软件HALCON对伟天星WT-2302金丝球焊线机进行智能化改造。 　　1 系统硬件组成及其工作原理 　　整个系统包括两大部分：视觉定位部分和焊线部分。 　　计算机视觉运动控制系统完成目标定位，原伟天星焊线机执行焊线任务。 　　LED焊线机视觉运动控制系统包括：图像采集系统、目标运动控制系统、计算机控制系统等三大部分，系统组成如图1。图像采集系统主要包括光源、显微镜、获取目标图像的相机和将目标图像上传计算机的图像采集卡；目标运动控制系统包括三轴工作平台、控制平台的三个步进电机和电机控制卡；计算机控制系统包括图像采集卡及步进电机控制卡的驱动程序，对目标图像进行搜索、匹配、定位等进行的图像处理软件。 　　该系统的工作过程是：工业相机将采集到的图像传送给计算机，计算机利用图像处理软件对目标图像进行匹配、定位，将目标位置坐标转换成步进电机控制坐标，完成XYZ工作平台上LED芯片定位，由焊线机实现对LED芯片的焊线工作。 　　2 软件设计 　　软件设计主要是利用VB6.0和HALCON8.0完成图像的采集、处理和电机控制。其中电机控制程序可直接将厂家提供的驱动程序加载到VB中，并在自行设计的VB界面程序中调用其相应的参数即可。 　　图像的采集与处理主要包括图像的采集、目标图像模板的获取、目标图像与模板的匹配、匹配返回参数的处理等。 　　1）VB利用HALCON8.0的控件完成图像的采集与处理。程序流程图如图2所示。 　　2）程序主要代码及运行参数如下： 　　Call Framegrabber.(DirectShow, 1, 1, 0, 0, 0, 0, default, -1, default, -1#, default, default, default, -1, 1)。 　　设置图像捕捉的参数采集图像：X、Y分辨率，图像宽和高，起始行列，半或全图像选择段，每通道位数，颜色，设备参数，外部激发，相机类型，相机名称，端口。 　　Set ShapeImage = TImage.InspectShapeModel(ShapeROI, 1, 55)。 　　侦测形状模板：输入图像，输出图像，返回形状，寻找等级，阈值。 　　Set TmpID = TImage.CreateScaledShapeModel(0, Tuple.TupleRad(-25), Tuple.TupleRad(50), 0, 0.9, 1.25, 0, none,