基于AT89S51单片机的“追足球”机器人的设计与实现.docVIP

基于AT89S51单片机的“追足球”机器人的设计与实现 　　摘要：目前，单片机课程的教学已经成为了众多高职院校的重点课程。作为突出强调实践技能的院校，单片机课程的实践项目的选择尤为重要。机器人，作为这几年的热点，吸引了越来越多的爱好者和研究者。结合机器人的趣味性、实用性、多样性等特点，将其和单片机教学联系起来，更有重大的意义。该文介绍了该院机器人比赛项目中的“追足球”机器人。该机器人能够寻找并追踪“足球”，实现机器人“踢球”。 　　关键词：单片机；“足球”机器人；光检测传感器 　　中图分类号：TP338文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)12-2907-02 　　The Robot Based on AT89S51 MCU toTracking Soccer Design and Implementate 　　XIAO Chuan-hui, DENG Xu-hua 　　(Jiangxi Vocational and Technical College of Information Application, Nanchang 330043, China) 　　Abstract: At present, the MCU teaching has become the focus of many vocational college courses. Highlight the practical skills as the institutions, the practice of MCU courses selection of projects is particularly important. Robot, as a hot spot in recent years, attracting a growing number of enthusiasts and researchers. With the robot fun, practical, diversity and other characteristics, to link teaching and MCU, more significance. This article describes the events in our hospital robots in the Tracking Soccer robot. The robot can find and track the football, robot play. 　　Key words: MCU; football robot; optical detection sensor 　　1 系统功能介绍 　　“追足球”机器人是基于AT89S51单片机微控制器，设计相关的硬件电路系统和软件程序系统，实现对足球的定位和追踪。 　　用于该机器人的足球是发光足球。在足球的内部，有8个发白光的小灯泡，接上电源后，便可使得足球通亮。机器人通过硬件系统中的光检测传感器，对光线进行判定来确定足球的位置，然后驱动电机进行动作，追踪足球。在追踪的过程中，足球的位置发生变化，机器人同样可以跟随变化。这个过程完全和人类足球运动的过程一致。 　　2 控制系统设计 　　2.1 控制系统硬件设计 　　从系统的功能出发，我们得到其硬件系统的组成。其组成框图如图1所示。 　　硬件系统中，电源系统包括5V单片机的工作电压和9V的电机工作电压。9V直接由干电池供电，9V的电压经过7805简单的稳压得到5V电压，给单片机及光检测电路供电。 　　光检测传感器的种类比较多，主要以光电类的为主。“追足球”机器人对光的检测采用了最为常见的光敏电阻作为传感器部分。光敏电阻组成的光检测电路原理图如图2所示。 　　当接近发光足球时，传感器接收到光信号后，光敏电阻阻值较小，三极管基极B得到了一个电压，足以让三极管导通，此时，三极管的集电极C被下拉成0电平； 　　当离发光足球较远时，光线不足以让传感器接收，光敏电阻阻值较大，三极管基极B被断路，无电压，三极管截止，集电极C输出一个高电平1。 　　通过对这两个状态的不同电平进行判断分析，机器人就可采取积极的行动，追逐足球。 　　在实际测试中发现，为了全方位的检测到足球，在传感器的物理安装上还需要改进。在我们的机器人中，我们使用了三组传感器电路，以平分180度的原则安装在机器人的前端。通过测试，这种效果比较灵敏和符合实际。 　　同时因为需要三个配合来使用，才能更好的引导机器人去追逐足球，在三组检测器后，需要对这三组检测信号进行比较，因此，硬件系统中，还包括了由LM324构成的比较器电路，旁边两路的信号都与中间的检测信号比较，以提供转向的运动依据。