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基于ＺｉｇＢｅｅ技术的Ｆ１８０足球机器人通信系统设计 　　摘要：ZigBee是一种新兴的短距离、低数据传输速率、低功耗、低复杂度、低成本的无线网络通信技术。本文应用ZigBee技术设计了一个适用于足球机器人系统的无线通信系统，并通过实验验证了设计的可行性。 　　关键词：ZigBee；足球机器人；无线通信系统 　　中图分类号： TH128文献标识码： A 文章编号：1009-3044(2008)31-0935-03 　　F180 Robots Communication System Design Based on ZigBee Technology 　　LIU Xin,LING Ming 　　(College of Integrate Circuit,SouthEast University,NanJing 210013,China) 　　Abstract: ZigBee is a new type of wireless network communication technology which has the characteristic of short distance,low data rate,low power consumption,low complexity and low cost.This paper applies the technology to design a suitable communication system for a soccer robots system and finally to prove this design is working well. 　　Key words: ZigBee;soccer robots;wireless communication system 　　1 引言 　　F180即小型足球机器人，是Robocup活动的一部分。它的研究重点是依靠集成中央处理系统使多智能体在动态环境中自主协调控制。机器人球队在硬件上包括一个PC机决策端，和5台机器人终端。整个系统由视觉、决策、无线通讯和机器人车体四个子系统组成。建立一支好的球队需要精巧的设计、整合硬件及软件系统使之具有强大的功能。 　　无线通信系统是衔接PC主机决策系统和底层机器人终端不可缺少的一环，它必须保证从主机端到机器人底层之间的数据传送是可靠的，从而使得机器人能够顺利流畅进行。由于比赛双方都有多个机器人同时在场地上跑动，要求无线通信有一定的抗干扰性。无线通信系统的性能相当程度上直接影响着机器人的场上表现。本文通过ZigBee技术设计了一个基于点对点的无线通信系统，通过本系统实现了F180足球机器人系统的上位机与下位终端机之间的通信。 　　2 ZigBee技术简述 　　Zigbee是一种介于无线标记技术和蓝牙之间的技术提案。ZigBee协议由Zigbee联盟制定，在IEEE802.15.4标准的基础上制定了网络层、应用层以及安全层，是一个完整的标准协议。ZigBee技术的应用定位是低速率、复杂网络、低功耗和低成本应用，主要应用领域包括无线数据采集、无线工业控制、消费性电子设备、汽车自动化、家庭和楼宇自动化、医用设备控制、远程网络控制等场合。 　　2.1 ZigBee协议栈结构 　　ZigBee协议栈的结构如图1所示，Zigbee 协议栈的物理层（PHY，Physical Layer）和媒体接入控制层（MAC，Medium Access Control）采用了IEEE 802.15.4 标准，Zigbee 联盟在此基础上定义了网络层（NWK，Network Layer）和应用层（APP，Application Layer）。其中应用层又分为应用支持子层（APS，Application Support Sublayer）、Zigbee 设备对象子层（ZDO，ZigBee Device Object）和应用框架子层（AF，Application Framework）三个子层。 　　2.2 ZigBee的优点 　　1) 功耗低，对有设计紧凑的F180机器人终端来说，较低的通信功耗意味着更长的机器人运行时间。 　　2) 协议栈结构简单，有利于减少程序编写的复杂度。 　　3) 有较高的可靠性与安全性。 　　3 通信系统的设计 　　3.1 无线收发模块的选取 　　在F180的机器人无线通信系统设计中，选用了苏州博联公司的BLZ1000无线收发模块，该模块兼容IEEE 802.15.4协议与ZigBee协议。可以提供最高38400bps的无线数据传输速率。模块同时提供了串口与RS-485接口进行数据通信。 　　3.2 机器人终端与无线模块接口的设计 　　机器人终端