控制系统数学模型的MATLAB描述.doc

控制系统数学模型的MATLAB描述控制系统常用的数学模型有三种：传递函数、 零极点增益和状态空间。每种模型均有连续/离散之分，它们各有特点，有时需在各种模型之间进行转换。本节主要介绍它们的MATLAB表示及三种模型之间的相互转换。 2.8.1连续系统数学模型的MATLAB表示 1． 传递函数模型 当： 则在MATLAB中，直接用分子/分母的系数表示，即????????num=[b0，b1，…，bm]；????????den = [a0，a1，…，an]； 例2-7 用MATLAB表示传递函数为 的系统。 解：在MATLAB环境下输入ng=[1 1]; dg=[1 3 2];printsys(ng,dg) %此处printsys命令是传递函数显示命令。 则执行后得到如下结果： 2． 零极点增益模型 当： 时 则在MATLAB中，用[z，p，k]矢量组表示，即????????z=[z0，z1，…，zm]；????????p=[p0，p1，…，pn]；????????k=[k]； 例2-8 用MATLAB表示传递函数为 的系统。 解：在MATLAB环境下输入z=-1; p=[0 -1 -2]; k=1.5;[num,den]=zp2tf[z,p,k];printsys(num,den) %此处printsys命令是传递函数显示命令。则执行后得到如下结果： 3． 状态空间模型 当： 时 则在MATLAB中，该控制系统可用（a，b，c，d）矩阵组表示。 4． 传递函数的部分分式展开 当： 时 在MATLAB中直接用分子/分母的系数表示时有????num=[b0，b1，…，bm]；????den = [a0，a1，…，an]；则命令????[r,p,k] = residue(num,den)将求出两个多项式Y(s)和X(s)之比的部分分式展开的留数、极点和直接项。Y(s)/X(s)的部分分式展开由下式给出： 例2-A2 考虑下列传递函数： 命令 [r,p,k] = residue(num,den)将给出下列结果： [r,p,k]=residue(num,den)r=-6.000-4.0003.000p=-3.000-2.000-1.000k=2 留数为列向量r，极点位置为列向量p，直接项是行向量k。以下是Y(s)/X(s)的部分分式展开的MATLAB表达形式： 命令[num,den] = residue(r,p,k) 执行后得到如下结果： [num,den]=residue(r,p,k)num=2.0000 5.0000 3.0000 6.0000den=1.0000 6.0000 11.0000 6.0000 2.8.2离散系统数学模型的MATLAB表示 1． 传递函数模型： 2． 零极点增益模型： 3． 状态空间模型： 2.8.3模型之间的转换 同一个控制系统都可用上述三种不同的模型表示，为分析系统的特性，有必要在三种模型之间进行转换。MATLAB的信号处理和控制系统工具箱中，都提供了模型变换的函：ss2tf，ss2zp，tf2ss，tf2zp，zp2ss，zp2tf，它们的关系可用图2-17所示的结构来表示。 图2-18 三种模型之间的转换 说明： ss2tf命令：将状态空间模型转换成传递函数模型。格式为：[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)式中，iu为输入的序号。转换公式为 ss2zp命令：将状态空间模型转换成零极点增益模型。格式为：[Z, P, K]=ss2zp(A, B, C, D, iu)式中，iu为输入的序号。tf2ss命令：将传递函数模型转换成状态空间模型。格式为：[A, B, C, D]=tf2ss(num, den)tf2zp命令：将传递函数模型转换成零极点增益模型。格式为：[Z, P, K]=tf2zp(num, den)zp2ss命令：将零极点模型转换成状态空间模型。格式为：[A, B, C, D]=zp2ss(Z, P, K)zp2tf命令：将零极点模型转换成传递函数模型。格式为：[num, den]=zp2tf(Z, P, K) 2.8.4控制系统建模 对简单系统的建模可直接采用三种基本模型：传递函数、零极点增益、状态空间模型。但实际中经常遇到几个简单系统组合成一个复杂系统。常见形式有：并联、串联、闭环及反馈等连接。 1． 并联：将两个系统按并联方式连接，在MATLAB中可用parallel函数实现。命令格式为：[nump, denp] = parallel(num1, den1, num2, den2) 其对应的结果为：