控制系统的状态空间设计计控课设报告毕业论文文章.doc

华北水利水电大学 计算机控制系统课程设计 ---控制系统的状态空间设计 摘要 MATLAB?Compiler是一种编译工具，它能够将那些利用MATLAB提供的编程语言——M语言编写的函数文件编译生成为函数库、可执行文件、COM组件等等，这样就可以扩展MATLAB功能，使MATLAB能够同其他高级编程语言例如C/C++语言进行混合应用，取长补短，以提高程序的运行效率，丰富程序开发的手段。?? ??利用M语言还开发了相应的MATLAB专业工具箱函数供用户直接使用。这些工具箱应用的算法是开放的可扩展的，用户不仅可以查看其中的算法，还可以针对一些算法进行修改，甚至允许开发自己的算法扩充工具箱的功能。目前MATLAB产品的工具箱有四十多个，分别涵盖了数据采集、科学计算、控制系统设计与分析、数字信号处理、数字图像处理、金融财务分析以及生物遗传工程等专业领域。?? ??Simulink是基于MATLAB的框图设计环境，可以用来对各种动态系统进行建模、分析和仿真，它的?建模范围广泛，可以针对任何能够用数学来描述的系统进行建模，例如航空航天动力学系统、卫星控制制导系统、通讯系统、船舶及汽车动力学系统等等，其中包括连续、离散，条件执行，事件驱动，单速率、多速率和混杂系统等等。Simulink提供了利用鼠标拖放的方法建立系统框图模型的图形界面，而且simulink还提供了丰富的功能块以及不同的专业模块集合，利用Simulink几乎可以做到不书写一行代码完成整个动态系统的建模工作。 目录 设计任务和目的 设计思路 设计方法和步骤 Ⅰ.按照极点配置法确定系统综合的方案 Ⅱ.观测器的设计 附录代码 一、设计任务和目的 2.受控系统如图所示： 图1 受控系统方框图 2.确定一个状态反馈阵,是满足以下性能指标要求： （1）动态性能指标： 超调量 ； 超调时间 ； （2）稳态性能指标： 静态位置误差（阶跃信号） 静态速度误差（速度信号） 3.如果系统的状态变量在实际上无法测量，试确定一个状态观测器（全维状态观测器），使得通过基于状态观测器的状态反馈，满足上述期望指标的要求。 二、设计思路 1、按图中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型。 2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较。 3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点。 4、假定系统状态均不可测，通过设计系统的全维状态观测器进行系统状态重构。 5、通过状态反馈法对系统进行极点配置，使系统满足要求的动态性能指标。 6、合理增加比例增益，使系统满足要求的稳态性能指标。 7、在Simulink下对综合后的系统进行仿真分析，验证是否达到要求的性能指标的要求。 三、实验设计步骤 I 、按照极点配置法确定系统综合的方案 1、因为传递函数没有零极点对消现象，所以原系统能控且能观。可直接写出它的能控标准I型实现，其状态空间表达式为： 2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较 原受控系统仿真图如图3： 图3 原受控系统仿真图 原受控系统的阶跃响应如图4： 图4 原受控系统的阶跃响应曲线 很显然，原系统是不稳定的。 3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点 由于原系统为三阶系统，系统有3个极点，选其中一对为主导极点和，另一个为远极点，并且认为系统的性能主要是由主导极点决定的，远极点对系统的影响很小。 根据二阶系统的关系式，先定出主导极点。 式中，和为此二阶系统的阻尼比和自振频率。 可以导出： ①由，可得，从而有，于是我选。 ②由得 取 这样，便定出了主导极点 远极点应选择使它和原点的距离远大于5倍到虚轴距离的点，因此确定的希望极点为 4、确定状态反馈矩阵K 5、设加入状态反馈阵。 则其闭环特征方程多项式为： 根据确定的极点值，得到期望特征多项式： 比较与各对应项系数 可解得： 即 8、确定放大系数K 由5知，对应的闭环传递函数为 所以由要求的跟踪阶跃信号的误差，有 所以 对上面的初步结果，再用对跟踪速度信号的误差要求来验证，即 显然满足的要求，故。 对此系统进行仿真: 图5 受控系统的闭环系统仿真图 仿真结果如下： 图6 闭环系统的阶跃响应曲线 由仿真图得：，，均满足要求。 II、观测器的设计 假定系统状态均不可测，通过设计系统的全维状态观测器进行系统状态重构 1、确定原系统的能观性 根据给定的受控系统，求能观测性矩阵及能观测性的秩 则 又因之前以求得系统是完全能控的，所以系统即完全能控、又完全能观测。因此，系统的极点可以任意配置。 计算观测器的反馈矩阵G 该设计中系统的极点为 取观测器极点,是观测器的收敛速度是