第五章-自动调节器的动作规律.pptVIP

第五章 自动控制的概念和自动调节器的动作规律 5.1 双位调节 双位调节的动作特点 双位调节是最简单的调节动作，它的特点是调节机构只有两个位置，不是“全开”，就是“全关”，不能处于两者之间的任何位置。双位调节在日常生活和工业生产中由于简单、投资少而广泛应用。 在温度控制系统中，双位调节也是最常见的最便宜的方法。图8-1是双位式炉温调节系统的示意图，一般双位调节器与测量仪表结合为一体，仪表上有两个指针:一个是指示指针，它反映炉内温度值；另一个是定值针，其位置由人手调定，它反映了被调量的给定值。当炉温到达给定值即两个指针对齐时，表内电接点断开，使外电路继电器J释放，电炉不再通电；当炉温低于给定值即指示针比定值针低时，继电器J通电，使电炉通电加热。由此看来炉温与给定值的接近程度即控制精度，主要看内部电接点是否灵敏，或者取决于它的“不灵敏区”大小，如图8-2所示。所谓电接点不灵敏区是指上行使电接点断开和下行使电接点接通不能重合在同一位置上，这样就造成被调量在给定值上下波动。不灵敏区越小，波动值△θ也越小，控温精度也越高。 双位调节的动作特点 但上述分析与实际生产中所见情况不符，一般双位调节点接点装置的不灵敏区是很小的(也可实际测出)，但实际中见到的波动幅度是很大的，这是为什么呢? 一般热工调节对象都是有迟延的。下面看看一个有迟延的调节对象，用双位调节时表现出的炉温特性。首先我们假设表内双位调节电接点装置的不灵敏区是很小的，在此把它看成靠得很近的两条水平线，或者看成在θ 0处合并在一起的一条水平线，如图8-3所示。假定从0时刻开始供给炉子一定的加热功率，但由于迟延使升温过程不是从0开始，而是从0′时刻开始，即迟延时间为τ0当温度达到给定值A点时双位调节电接点断开，炉内温度本应开始下降，但由于存在迟延时间的影响，炉温从A点仍然继续上升，又上升了相当于大小等于τ的时间而达到B点，才开始转为下降。同理，温度降到C点时，电位点闭合，电炉通电，炉温并不立即上升，而要延迟到D点以后方能上升，显然温度波动范围是： 双位调节的动作特点 近似估算，认为在θ0附近的迟延时间就是在起始时（OO′段）的迟延时间，即从A到B和从C到D经过的时间都是τ值，设A点的升温速度为VA，C点的降温速度为Vc，则 即 把升温和降温都看成指数曲线，那么用数学方法可以证明，升降指数曲线在同一高度上的A、C两点，其速度之和(即导数绝对值之和)应等于其最大速度，即O′点的速度V0′。而O′点的速度也是O点的速度： 于是上式可写成 或 (8-1) (8-1)式可以理解为温度波动 相对幅度，近似等于迟延时间 与时间常数的比值. 双位调节的动作特点 时间常数的意义。时间常数越大，升温越慢，时间常数的本质是热容量大小，这里我们发现，时间常数对双位调节精度有影响。时间常数越大，波动幅度越小，设想一个热容量很大的炉子，温度波动幅度必然很小，当然这样的炉子很不经济，升温也太慢，效率越低。 迟延时间的本质是传热。迟延时间越大，对控制精度不利，实际应用在双位调节所以出现较大的波动幅度，其主要原因的迟延时间造成的，它的影响远远大于电接点的不灵敏区的影响。 如图8-3所示，近似把θ 0看成在θ M的一半处，可估算出波动频率，由波动周期 则 波动频率越高对接触器寿命越不利，因此从波动频率方面考虑希望迟延时间τ大些好，但如前分析，τ大对控制精度不利，它使波动幅度增大。 5.2 比例调节 比例调节的动作特点 前一节已介绍过，双位调节器的电接点装置存在一个不灵敏区，其静态特性如图8-6所示，由于好的电接点装置不灵敏区是很小的。因此我们不妨把它看成理想的情况，即双位调节器的输出量和输入量之间的关系如图8-7所示，测量值低于给定值，输出为100%，高于给定值时输出为0。因为对象有迟延，而调节器只有“全开”和“全关”，必然造成被调量有较大的波动。因此人们有一种想法：能否在的实际值接近给定值的过程中就使调节器输出开始减小，并且越接近给定值减小的越多。比例调节器就是根据这一想法构成的。比例调节的数学表达式 （8-2） 式中负号表示“反作用”，x是偏差值。如前述定义，它是一个相对值（%），y是输出的相对值（输出绝对值可以是电压信号，也可以是电流信号等）。上述关系用曲线表可如图8