重庆大学机器人大作业.docVIP

IRB 7600大功率机器人  摘要 2 1引言 3 2机器人发展概述 3 2.1机器人的三大定律产生 3 2.2工业机器人的发展和特点 3 2.3工业机器人现状与前景 5 3 ABB机器人和大功率机器人的发展概述 5 3.1 ABB公司的发展 6 3.2 ABB工业机器人的现状 6 3.3简述IRB 7600机器人 特点 6 3.４ IRB 7600机器人的主要参数和应用 7 4. 基于ADAMS的IRB 7600大功率机器人运动学仿真 8 4.1 IRB 7600大功率机器人的运动学分析 8 4.1.1分析IRB 7600大功率机器人得到简图，建立方程 9 4.1.2 IRB 7600大功率机器人正向运动学解 11 4.2ADAMS中的的运动仿真............................................................................ 12 4.2.1在ADAMS中建立IRB 7600机器人的模型 12 4.2.2运动的施加 14 4.2.4运动结果分析 16 总结 19 参考文献 20  摘要 现代机器人技术飞速发展，其中工业机器人的应用也越来越广泛，成为高科技中极为重要的组成部分。本文主要针对ABB机器中的IRB 7600大功率机器人ABB大功率机器人系列开辟了全新的应用领域，该机器人有多种版本，最大承重能力高达650kg。IRB 7600适合用于各行业重载场合，大转矩、大惯性、刚性结构以及卓越的加速性能等优良特性使这款市场主导产品声誉日隆用于装配、清洁/喷涂、切割/去毛刺、研磨/抛光、机械管理、物料搬运、货盘堆跺、扳弯机管理、点焊IRB 7600的模型建立，基于ADAMS的点焊机器人运动学仿真，得到了机器人的仿真运动曲线和模型图。对模型和曲线分析，初步的了解到大功率机器人的运动和工作方式。 关键字：IRB 7600、ABB、ADAMS、仿真 1引言 在科技日新月异今天，人类文明的发展、、任何先进的机器设备，都会提高劳动生产率和产品质量，创造出更多的社会财富，也就必然提供更多的就业机会，这已被人类生产发展史所证明。任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得到了人们的认可。比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。机器人是最新的科技发展成果。仿人机器人是适用于所有年级教学的理想工具。学生可通过机器人将理论与实践相结合，探索众多与机器人技术相关的领域，如计算机科学、工程学、数学等。 阿西莫夫的《我，机器人》1，机器人不得伤害人，也不得见人受到伤害而袖手旁观2，机器人应服从人的一切命令，但不得违反第一定律3，机器人应保护自身的安全，但不得违反第一、第二定律。 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。 由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。 技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控