陈恒鑫--基于无线传输的管道探伤机器人的设计.doc

大学生物理创新实践基地项目申报表 项目名称 基于无线传输的管道探伤机器人的设计 项目负责人 陈恒鑫 专业年级 08级电信1班 学号 P081613480 学院 电气工程 指导教师 王叶南 联系电话 项目经费 4804元 完成日期 能否参赛（国家级） 组员 姓名 性别 学号 学院 专业年级 联系电话 立项依据： 随着社会不断进步和发展，人类尝试着使用各种工具和手段来方便人们的生活，其中管道作为一种有效的物料输送手段在人们生活中发挥了极其重要的作用。管道被广泛应用在城市排污、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物通风系统等领域里。为了提高管道的使用寿命，防止泄漏等事故的发生，就必须对管道内部进行有效的探测分析。而管道所处的环境往往是人们不易或不能直接接触的，因此，目前对管道的检测和维护多采用管道机器人来进行。管道机器人主要完成对管道的探伤检测任务，还可实现简单的维修工作，比如清理、补口、焊接等。管道机器人一般可沿着管道内部或外部自由移动，并携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列的管道探伤维修作业。 为了方便机器人的移动以及管道探伤机器人的信息传递，对机器人的控制和传感器数据的返回一般采用无线传输方式。 项目实施计划：（以2周为一个单位时间填写） 本项目设计的管道探伤机器人主要应用于长距离输油管道或天然气输送管道的探伤，管径一般在200mm以上，目前最大管径达到1220mm。根据目前已有的管道机器人，其运动方式可分为脚式、履带式、轮式螺旋驱动式、轮式直进驱动式等。通过比较分析，本设计选择履带式管道机器人，以便于管道机器人平稳行进并且提高机器人跨越障碍物的能力。管道机器人靠电机差速完成在管道内的转向，确保机器人能够自由行进。同时机器人上装有无线微型摄像头，用于完成管道内部的图像采集，并将信号实时地传送到计算机上，从而达到探伤的目的。 一个完整的管道探伤机器人由控制系统、运动机构、管道内部检测系统、信号传输系统、信息显示模块以及电源管理模块组成。 控制系统：管道探伤机器人采用PC机作为主控制端，使用Visual Basic语言编写上位机控制软件。用户可以在PC机上查看管道内部的情况，也可以在PC机上实时控制机器人的运动，使机器人无论是在管道中，还是在平地上都能运动自如，按照用户的要求移动。下位机采用STC89C52作为核心控制器，当它接收到上位机发送过来的指令，它会让管道机器人做出相应的动作。 运动机构：就是一个履带式带电机的小车车模，电机驱动采用L298N电机驱动模块。L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装，主要特点是：工作电压高，最高可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额电功率为25W。 管道内部检测系统：主要部分是一个无线微型摄像头，包括一个上下左右都能360度旋转的云台，以便于扩大摄像头的视角。还有一部分就是数字温湿度传感器DHT11，用于采集管道内部的温湿度。DHT11数字温湿度传感器具有极高的可靠性与卓越的长期稳定性，抗干扰能力强，性价比极高。 信号传输系统：采用CC1101无线数据传输模块，该模块采用TI公司的CC1101芯片进行制作，性能比较稳定，与单片机连接配置简单，空旷传输距离可达300米到500米。 信息显示模块：在下位机上用LCD1602液晶显示温湿度以及机器人移动距离，并将这些信息通过无线模块实时地显示到上位机上。无线摄像头采集到的图像信息直接显示到PC机上。 电源管理模块：管道探伤机器人动力来源为8.4V可充电锂电池，由于给单片机供电需要5V直流电源，给CC1101无线模块供电需要3.3V直流电源，因此采用LM7805三端稳压集成电路输出单片机需要的5V直流电，采用LM1117低压差电压调节器固定输出3.3V电压给无线模块供电。 具体计划安排： 第一周：网上采购所需材料，包括履带车底盘、无线微型摄像头、电机驱动模块、无线模块、单片机最小系统板、单片机学习开发板、液晶显示屏、可充电电池等主要设备。 第二周：整理资料，学习单片机无线通信知识，并进行无线通信测试，去兰州电子商贸城采购电子设计所需元器件及电路焊接工具等 。 第三周：焊接测试电路，进行项目主要模块的测试实验，确定各个模块运行正常。 第四周：组装机器人，将各个模块合理的连接起来，并进行整体测试。 第五周：用VB编写上位机，搜集关于VB串口通信的书籍及论文资料，然后研究学习，最后尝试自己编程进行串口通信，实现上位机对管道探伤机器人的控制。 第六周：对整个设计进行系统调试，完善该系统，最后生成项目设计报告并交付验收。 三：经费支配详单 序号