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基于主动计算机视觉的茶叶采摘定位技术-农业机械学报
2014年9月 农 业 机 械 学 报 第45卷 第9期
doi:10.6041/j.issn.10001298.2014.09.010
基于主动计算机视觉的茶叶采摘定位技术
张 浩 陈 勇 汪 巍 张国路
(南京林业大学机械电子工程学院,南京210037)
摘要:为解决名优茶智能采摘的茶叶嫩梢定位问题,提出了一种基于主动视觉的嫩梢定位方法,并据此开发了一套
视觉定位系统。针对茶叶采摘工作面特点设计了交叉投影与摄像光路;基于色彩因子法实现了自然环境下茶叶嫩
梢的识别;重点研究了利用光栅投影轮廓术实现茶叶嫩梢高度信息获取。光栅投影轮廓术采用时间相位法获取光
栅场的相位,并利用判别机制和形态滤波器去除噪声点,以多项式逼近法计算高度克服非线性误差。试验结果表
明,基于光栅投影法的茶叶嫩梢定位系统,能够有效识别嫩梢并获取其三维信息,为研究名优茶智能采摘机解决了
茶叶嫩梢定位问题。
关键词:茶叶 采摘定位 主动计算机视觉 光栅投影轮廓术
+
中图分类号:TP24262;S5711 文献标识码:A 文章编号:10001298(2014)09006105
只有定位采摘目标,采摘工作才能进行。对于自然
引言
环境下茶叶嫩梢的识别与定位,国内外均未见相关
茶叶是食品行业中的一个特色产业,茶叶的收 研究报道。本文在前期研究与试验基础上,提出一
获和加工具有很强的季节性,存在劳动强度高、效率 种基于光栅投影轮廓术的茶叶嫩梢定位系统,该系
低和占用农时长等问题,这些问题制约了茶叶产业 统能实现茶叶嫩梢的精确定位,且能一次性实现整
的进一步发展。目前,茶叶采摘尤其是早春名优茶 个工作面的嫩梢定位,工作效率高。
采摘仍然以手工为主,手工采茶用工占整个茶叶生
1 三维定位测量系统模型
产用工的50%,采茶工资占茶叶价格的30%左
[1] 光栅投影法是近年来迅速发展起来的一种主动
右 。在采茶成本不断增加和劳动力严重短缺双
重压力下,许多茶园面临着弃采甚至撂荒。为了避 式光学测量技术,以其测量精度高、速度快,对环境
免茶叶资源的损失,加快发展茶叶采摘机械化势在 要求低等优点成为主动式视觉的主要技术[4]。该
必行。通过机械化替代人工采茶,不但可以降低劳 技术以交叉光轴投影系统为基础,将周期调制的光
动强度,节约成本,同时可以提高生产效率和茶叶品 栅场投射在被测物体的表面,由CCD获取变形的光
质。 栅条纹图像,再由条纹图像解调出相位信息。根据
目前,茶园使用的采茶机械主要分为两大类,一 测量系统的光路结构找出相位偏移量与表面高度的
类是自走乘坐式采茶机,一类是手提或背负式采茶 关系,即可解出物点的三维坐标[5-9]。
机(包括单人和双人),这些采茶机的主要区别在于 与其它结构光方法不同,光栅投影法投影的是
行进方式不同,而其作业方式却基本一致,即采用双 一个在空间中呈现周期分布的光栅场,在测量中以
刀片往复或旋转切割采摘茶叶。这种作业方式属于 相位来描述光栅场的空间分布,并在条纹图像中求
面积型操作,虽然切割效率很高,但缺乏对嫩芽的选 出相位来得到点的三维坐标。由于相位在空间中是
择,而且严重影响嫩芽的完整度,只适用于大宗茶的 连续分布的,所以光栅投影法可以通过一次投影直
采摘。对于名优茶一芽一叶或一芽两叶,甚至
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