基于主动计算机视觉的茶叶采摘定位技术-农业机械学报.PDF

２０１４年９月 农 业 机 械 学 报 第４５卷 第９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０９．０１０ 基于主动计算机视觉的茶叶采摘定位技术 张　浩　陈　勇　汪　巍　张国路 （南京林业大学机械电子工程学院，南京２１００３７） 摘要：为解决名优茶智能采摘的茶叶嫩梢定位问题，提出了一种基于主动视觉的嫩梢定位方法，并据此开发了一套 视觉定位系统。针对茶叶采摘工作面特点设计了交叉投影与摄像光路；基于色彩因子法实现了自然环境下茶叶嫩 梢的识别；重点研究了利用光栅投影轮廓术实现茶叶嫩梢高度信息获取。光栅投影轮廓术采用时间相位法获取光 栅场的相位，并利用判别机制和形态滤波器去除噪声点，以多项式逼近法计算高度克服非线性误差。试验结果表 明，基于光栅投影法的茶叶嫩梢定位系统，能够有效识别嫩梢并获取其三维信息，为研究名优茶智能采摘机解决了 茶叶嫩梢定位问题。 关键词：茶叶　采摘定位　主动计算机视觉　光栅投影轮廓术 ＋ 中图分类号：ＴＰ２４２６２；Ｓ５７１１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０９００６１０５ 只有定位采摘目标，采摘工作才能进行。对于自然 　　引言 环境下茶叶嫩梢的识别与定位，国内外均未见相关 茶叶是食品行业中的一个特色产业，茶叶的收 研究报道。本文在前期研究与试验基础上，提出一 获和加工具有很强的季节性，存在劳动强度高、效率 种基于光栅投影轮廓术的茶叶嫩梢定位系统，该系 低和占用农时长等问题，这些问题制约了茶叶产业 统能实现茶叶嫩梢的精确定位，且能一次性实现整 的进一步发展。目前，茶叶采摘尤其是早春名优茶 个工作面的嫩梢定位，工作效率高。 采摘仍然以手工为主，手工采茶用工占整个茶叶生 １　三维定位测量系统模型 产用工的５０％，采茶工资占茶叶价格的３０％左 ［１］ 光栅投影法是近年来迅速发展起来的一种主动 右 。在采茶成本不断增加和劳动力严重短缺双 重压力下，许多茶园面临着弃采甚至撂荒。为了避 式光学测量技术，以其测量精度高、速度快，对环境 免茶叶资源的损失，加快发展茶叶采摘机械化势在 要求低等优点成为主动式视觉的主要技术［４］。该 必行。通过机械化替代人工采茶，不但可以降低劳 技术以交叉光轴投影系统为基础，将周期调制的光 动强度，节约成本，同时可以提高生产效率和茶叶品 栅场投射在被测物体的表面，由ＣＣＤ获取变形的光 质。 栅条纹图像，再由条纹图像解调出相位信息。根据 目前，茶园使用的采茶机械主要分为两大类，一 测量系统的光路结构找出相位偏移量与表面高度的 类是自走乘坐式采茶机，一类是手提或背负式采茶 关系，即可解出物点的三维坐标［５－９］。 机（包括单人和双人），这些采茶机的主要区别在于 与其它结构光方法不同，光栅投影法投影的是 行进方式不同，而其作业方式却基本一致，即采用双 一个在空间中呈现周期分布的光栅场，在测量中以 刀片往复或旋转切割采摘茶叶。这种作业方式属于 相位来描述光栅场的空间分布，并在条纹图像中求 面积型操作，虽然切割效率很高，但缺乏对嫩芽的选 出相位来得到点的三维坐标。由于相位在空间中是 择，而且严重影响嫩芽的完整度，只适用于大宗茶的 连续分布的，所以光栅投影法可以通过一次投影直 采摘。对于名优茶一芽一叶或一芽两叶，甚至