第6章 简单控制系统xiugai.ppt

说明： 常规仪表图形符号是直径为12mm(或10mm)的细实线圆圈 上下有分隔直线的表示控制室仪表（集中盘面安装） 中间无分隔直线的为现场仪表（就地安装） 补充原则：选取独立变量 例1：对锅炉产生的饱和蒸汽质量进行控制，提出了三种方案： （1）压力P与温度T皆为被控变量 （2）温度T为被控变量 （3）压力P为被控变量 原则：遵循相律关系，F=C-P+2, 其中F自由度,C为组分数,P为相数 F=1-2+2=1,表示独立变量只有一个，选取压力或温度即可 （一般选择压力，考虑测量元件时间常数，简单，可靠） 思考：若是过热蒸汽？ 设控制系统的临界放大系数为Kmax，临界振荡频率为ωc 可控性指标： 在一定程度上代表了被控过程的控制性能： Kmax越大，表示可选放大系数K越大，从而稳态误差越小； ωc越大，表示系统可选工作频率越大，过渡过程越快。 一般，控制通道时间常数大、阶数高、有纯滞后环节都将使过程的Kmax与ωc值变小，从而使控制性能变差。 控制通道时间常数T0的大小反映了控制作用的强弱，反映了控制器的校正作用克服扰动对被控参数影响的快慢。 若T0太大，控制作用太弱，被控参数变化缓慢，控制不及时，系统过渡时间长，控制质量下降。 若T0太小，易引起系统振荡，使系统稳定性下降。 所以， T0应适当小一点。 3）控制通道多个时间常数关系对控制品质的影响例：系统的开环传递函数为： 控制通道多个时间常数匹配问题 从表中可以看出，控制通道的时间常数数值错开，减小中间的时间常数，可提高系统的工作频率，减小过渡过程时间和最大偏差，改善控制质量。 在实际生产过程中，若过程本身存在多个时间常数，则最大的时间常数往往涉及生产设备的核心，不能轻易改动，但是减小第二、三个时间常数比较容易实现。 4）控制通道滞后时间对控制品质的影响 6.2.3检测环节、执行器及调节器正负作用选择 6.2.3.1传感器、变送器选择 1．按照生产过程的工艺要求，首先确定传感器与变送器合适的测量范围（量程）与精度等级。 检测仪表的精度反映测量值接近真实值的准确程度，一般用一系列误差来衡量。 绝对误差 指仪表指示值与被测参数真值之间的差值 引用误差 把绝对误差折合成标尺范围的百分数表示，即 2．测量仪表反应慢，会造成测量失真。应尽可能选择时间常数小的传感器、变送器。减小Tm和τm均对提高系统的控制质量有利。若Tm较大，则会使记录曲线与实际参数之间产生较大的动态误差。 最好选用惰性小的快速测量元件，一般选其时间常数为控制通道时间常数的1/10以下为宜。  必要时在测量元件之后引入微分环节，利用超前作用来补偿测量元件引起的动态误差。从减小测量变送环节误差角度考虑，应减少仪表的量程，即增大Km。 信号传递时延将降低控制质量，可采取以下改善措施： （1）若测量信号为电信号，可将转换器安装在仪表盘附近，以缩短气压信号的传送距离． （2）若调节器输出为气压信号，可在50～60 m距离间，装一继动器，提高气压信号的传输功率，减小传递时间。 （3）若调节器输出为电信号，应将转换器安装在调节阀附近，或采用电气阀门定位器。 6.2.3.2执行器的选择 一、　概述 执行器组成：执行机构和调节机构。调节机构又称调节阀。 执行器作用：接受控制器输出的控制信号，并将其转换为直线位移和角位移，操纵调节机构，自动改变操作变量，从而实现对过程变量的自动控制。 根据执行机构所使用能源的不同，执行器可以分为气动、电动、液动三大类。 执行器的选择和使用将直接影响过程控制系统的安全性和可靠性。 二、气动执行器 1．气动执行器的结构和原理 气动执行器接受0.2×105　～1.0×105Ｐa的标准气压信号， 气动执行机构和调节机构两个部分组成。 按执行机构的差别可分为薄膜式和活塞式两种。气动活塞式执行结构主要适用于大口径、高压降控制阀或蝶阀的推动装置，工业上薄膜式应用最多。 气动薄膜执行机构主要由弹性薄膜平衡弹簧和推杆组成。执行机构是执行器的推动装置，即它接受标准气压信号后，经膜片转换成推力，使推杆产生位移，同时带动阀芯动作，使阀芯产生相应位移，改变阀的开度。 气动执行机构按推杆位移的方向有： 正作用形式：如果当输入气压信号增加时，推杆向下移动 反作用形式：当输入气压信号增加时，推杆向上移动 调节机构实际上就是阀门，直接与介质接触，其结构、材料、和性能将直接影响过程控制系统的安全性、可靠性和系统的控制质量。根据流体力学的观点，控制阀是一个局部阻力可变的节流元件。通过改变阀芯的行