robot言语编school_TH_TV共通(中文).ppt

* 条件监视（中断处理） ON 　条件　DO 　语句 ??? 在机械手动作中进行条件监视，当条件为真　　　　　　　　　　　　　　　　 时，执行继DO后的语句。IGONORE 　条件　　??? 解除通过ON指令指定的条件监视。 例）PROGRAM SAMPLEENABLE NOWAITRESET DOUTMOVE A1WAIT MOTION=100WAIT DIN(-1)DOUT(-1)ON DIN(1) DO DOUT(1)MOVE A2MOVE A3WAIT MOTION =100IGNORE DIN(1)END A1 A2 A3 现在位置 X Y + - + - 等待到DIN(1)为OFF，DOUT(1)为OFF。 由A1位置向A2或A3移动途中，若DIN(1)为ON，则DOUT(1)为ON。 X A3定位结束后(100％)解除条件监视。 WAIT MOTION =100的指令没有时，在A2位置侧解除条件监视。 * 条件监视（中断处理/停止动作 ） ON 　条件　BREAK DO 　语句 ??? 在机械手动作中进行条件监视，当条 件为真时，停止机械手动作，并执行继DO 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 后的语句。 例）PROGRAM SAMPLEENABLE NOWAITSPEED=5WAIT DIN(1)ON DIN(-1) BREAK DO SUBMOVE A1MOVE A2MOVE A3WAIT MOTION =100IGNORE DIN(-1)ENDPROGRAM SUBWAIT DIN(1)ON DIN(-1) BREAK DO ＳＵＢRESUMEEND A1 A2 A3 现在位置 X Y + - + - 等待到DIN(1)为ON。 由A1位置向A2或A3方向移动途中，DIN(1)为ON时，进行减速停止，并呼叫SUB。 X A3定位结束后(100％)解除条件监视。 在SUB侧等待到DIN(1)为OFF。 SUB * 全程变量定义 GLOBAL  变量 对能从程序中任意一个起可参照的大区域的变 量进行定义 END 例）GLOBAL A=1ENDPROGRAM SAMPLE SUB PRINT “A=“,A,CR　DELAY 1ENDPROGRAM SUB A=A+1END GLOBAL内说明的变量可在主程序及子程序中作同一变量使用。主程序及子程序中说明的变量，只能在此中使用。 能使用的类型有：整数型、实数型、位置型、坐标型、负荷型。例)整数型　A=1实数型 B=1.0排列型　 DIM D(10) AS INT 　　??? 整数 　　　　　　DIM E(10,3) AS REAL ???　实数 DIM F(5) AS POINT　???? 位置　　　排列必须按GLOBAL说明。 * 排列 DIM 　字符串（变量）　AS 数据型 ????根据字符串、变量、数据型　　　　　　　　　　排列名 　　　　　生成排列名。 例）GLOBAL DIM P(5) AS POINTENDROGRAM SAMPLE WAIT DIN(1) FOR K=1 TO 5  DOUT(-3) MOVE P(K) DOUT(3) NEXT KENDDATA POINT P(1)= 185.892, 249.492, 55.000, 159.998, 0.0/RIGHTY POINT P(2)= 125.357, 356.345, 50.000, 90.345, 0.0/RIGHTY  POINT P(3)= 201.356, 345.892, 33.000, 174.893, 0.0/RIGHTY  POINT P(4)= 98.372, 125.876, 45.000, 34.692, 0.0/RIGHTY  POINT P(5)= 155.892, 263.492, 99.000, 24.994, 0.0/RIGHTY END GLOBAL　　DIM A(10) AS INT :　整数型　A（1）,A（2） ??????