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机器人技术 第1章 机器人及机器人足球赛 1.1机器人 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》 Robota-Robot 什么是机器人？ 机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械 （美国） 机器人就是任何高级的自动机械 （日本） 1.1机器人 机械设备，如可以与周围环境进行交互的车轮平台、手臂或其他构造。 设备上或周围的传感器，可以感知周围环境并向设备提供有用的反馈。 根据设备当前的情况处理传感输入，并按照情况指示系统执行相应动作的系统。 1.1.1工业机器人起源过程与机器人学 工业机器人发展的主要历史事件如下： 1954年：美国G.C.Devol，发明可编程机器人，专利号2988237 1959年：美国行星公司制造第一台商用机器人 1960年：美国Unimation公司成立 1970年：Victor Sheinman验证Starford Manipulator 1971年：日本工业机器人协会成立 1974年：美国Cincinnati Milaeron公司推出第一台小型机控制的机器人T3 1976年：Ralph Bolles发展了机器人编程语言AL 1978年：Unimation公司推出可用于装配的通用机器人PUMA 1978年：日本，牧野洋发明SCARA装配机器人 1.1.3工业机器人起源过程与机器人学 1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。 1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。 1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。 2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。 2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio（微软机器人平台），机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。 2007年，，Aldebaran机器人公司对外公开展示了一款小型拟人化机器人“Nao” 。 1.1.1工业机器人起源过程与机器人学 机器人学研究的主要事件有： 1954年：Denavit和Hartenberg（1954）提出用于表达空间杆件几何关系的一般方法，可用于解机器人正运动学 1962：Ernst（1962）和Boni（1962）分别研究带触觉和压觉传感器的机械手 1964：Uicker（1964）的博士论文研究了空间杆件的动力学 1968：Pieper（1968）的博士论文中用代数方法解逆运动学问题 1968：McCarthy（1968）在Stanford AI Lab研究带摄像机、麦克风的机器人，能根据人的指令发现并抓取积木 1971：Kahn和Roth（1971）研究机器人的最少时间控制 1972：Paul（1972）研究关节空间轨迹规划 1973：Bolles和Paul（1973）用装有视觉和力觉的Stanford arm完成水泵装配 1974：Bejezy（1974）研究机器人的动力学和计算力矩控制 1976：Bolles（1976）发展了机器人编程语言AL 1979：Paul（1979）研究了笛卡尔空间的轨迹规划 1979：Lozano—Perez和Wesley（1979）研究机器人避障问题 1981：R.P.Paul（1981）出版第一本机器人学课本，“Robot Manipulator：Mathematics，Programmings and Control” 1.1.2机器人学发展（3大研究流派） 基于符号的机器人学（*） 基于行为的机器人学 （重点是机器机构而不是算法） 生物机器人学 1.1.2 基于符号的机器人学（续） 其研究内容为： 运动学 动力学 轨迹规划 操作手控制（包括位置与力控制） 机器人传感器 路径规划与任务规划 1.1.2生物机器人学（续） 生物机器人学的研究对象是：动态的不确定的环境中工作的自主、半自主的机器人。研究方法是：从生物系统的各个层次获得启发，动态平行应用从上向下和从下向上的研究方法，也即太极研究方法，更多地运用综合策略。 主要研究内容如下： 仿生物机构、驱动器、传感器 仿生物计算工具 系统结构与智能结构 意识、动机、情感、成长、相互作用、技能、语言、学习、知识、知觉、行为实现、思考等认知能力 系统设