山东大学控制工程基础7系统性能指标与校正z.pptVIP

系统的性能指标 时域性能指标 频域性能指标 综合性能指标 1.时域性能指标 相位超前校正的适用范围 系统不稳定，需要调整的相位较大，此时 的取值较小才能满足 此时带宽过大，允许通过系统噪声的频率也越高，系统可能会由于噪声影响而失去控制 相位超前校正的适用范围 如果系统在截止频率附近，相角迅速衰减，此时也不适宜用相位超前校正 随着频率超过截止频率，系统相角迅速减少，使需要调整的相位裕度改善不大，很难得到足够的相位超调量 再提醒一点： 相位超前校正 相位滞后校正 增加2个转角频率 滞后超前校正 增加4个转角频率 6.4 PID校正 前面所述的校正都是由电阻和电容组成的网络。 无源校正 校正结构简单，本身没有放大作用 实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负载效应问题，有时难以实现希望的规律。此外，复杂网络的设计和调整也不方便。因此，当系统要求较高时，需要采用有源校正装置。 其组成： 1)运算放大器 2)电阻 3)电容 属串联校正 被称为调节器 广泛应用的调节器： 按偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Derivative) 的调节器。 三种调节器组合： PD(比例微分)， PI(比例积分)，PID(比例积分微分)等 一．PID控制规律 传递函数 = 当 PD调节规律(相位超前) 比例 积分 微分 PID控制规律:是对偏差 进行比例-积分-微分变换 的控制规律。用公式表示为： 当 = PI调节规律(相位滞后) 5.校正环节的Bode图 4.原系统的Bode图 6.校正后系统的Bode图 7.根据校正前ωm的幅值+校正环节ωm的幅值=0，求出ωm→T 经验值 令ωm=ωc 5．由校正前系统的幅值求 该幅值(6dB)为增益为1的校正环节在点 所能提供的对数幅频 特性的上移量。选择该 为校正后的剪切频率 6.求校正网络的T 7．求新增比例环节的 已设校正网络增益为1，故需要再串入一比例环节, 使 采用相位超前校正后： 1.加大带宽，加快系统的响应速度。 2.相位超前，加大相位裕度，增加系统相对稳定性 优点： 缺点： 稳态误差没有变化 在中频段增加20dB/dec 相位超前校正环节 1.改变中频斜率（有+20db/dec存在），减小了中频段斜率，使 加大，加大了带宽 2.由于增加了正的相位，增加了 附近的相角，因此增大了相位裕度 因此： 提高了系统相对稳定性，加快了系统的响应速度。 但系统的增益和型次均没有改变，所以对系统的稳态精度提高较少。 二、相位滞后校正 1.构成 低通滤波器 2.相位滞后角 频率特性 相位滞后调节思路： 利用高频幅值衰减特性，使截止频率降低，从而增加相位裕度 若1/T远小于ωc，则加入相位滞后环节不影响相位裕度。 步骤： 1.求系统开环增益K 根据稳态性能指标，对于Ⅰ型系统有 = = =5s K= 2．求出待校正系统的相位裕度和增益裕度； 待校正系统的增益裕度为－4.43dB .相位裕度为－22。 ∴待校正系统不稳定。 或： 把剪切频率代入幅频特性进行修正 若将高频段增益下降，则幅值剪切频率ωc降低；如果又保持其相位穿越频率ωg不变的话，就可满足相位裕度和幅值增益裕度的要求，这正是加入滞后校正环节的全部目的。 |GH| ω= ωg γ γ’ ωc↓ 快速性？？ 3. 选择校正后系统的幅值穿越频率 为保证校正后系统的相位裕度? 40，考虑校正环节对相位的影响，为留有余地，在待校正系统的相频特性曲线上求出相位裕度为? +(5 ～12 )的频率点 并选 为已校正后的 系统的剪切频率 系统的剪切频率 4．确定T 选校正环节的零点转角频率 几乎不发生变化。 远远低于剪切频率， 例如选为剪切频率的 ，目的是使校正后系统的剪切频率处的相位 要让原系统此频率点成为校正后系统的剪切频率，则需要让校正环节将此时的20dB幅值下降到0，即：校正环节此频率点幅值为-20dB。 对应于原系统在 =0.5 时，此频率上的幅频分贝值： 5.求? 6.最后得 校正环节 = = 已校正后系统的开环传函 = = 7.验证 经验证：校正后系统符合系统设计要求 采用相位滞后环节，增加系统稳定性，但是剪切频率下降，随之闭环系统的带宽下降，则响应速度降低。 结论： 通过添加相位滞后校正环节，可以使开环系统的增益系数K提高β倍（证明过程很复杂，参阅相关书籍） 因此，相位滞后校正实现了以下两方面作用： 改善系统稳