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第七章刚体平面运动的运动学(D)
理论力学 作业：7-24、7-26、7-27
习题课III
动力学普遍定理的综合应用
2010-12-24 1
理论力学 动力学普遍定理的应用
1、基本物理量的计算
平面运动刚体的动量： p m v C
L r ×mv +J ω
平面运动刚体对O点的动量矩：
O OC C C
1 2 1 2
T mv J + ω
平面运动刚体的动能： 2 C 2 C
2、普遍定理的应用
• 动量定理 建立外力与系统质心加速度的关系
• 动量矩定理 建立外力与刚体角加速度的关系
• 动能定理 建立作功的力与刚体（角）速度变化的关系
2010-12-24 2
理论力学 动力学普遍定理的应用
例：图示偏心圆盘在水平面上纯滚动，已知偏心圆盘对质心
ρ
的回转半径为 ，图示瞬时圆盘的角速度为ω ，求该瞬时圆
0
盘的角加速度。
α 解决问题的基本步骤
•受力分析与运动分析
R
aO C •判断有几个未知量
O •有几种求解方法
e ω
A mg F •用什么方法求最简单
•用最简单的方法求解
F
N 未知量：自由度1个,未知力2个
2010-12-24 3
理论力学 动力学普遍定理的应用
方法一：刚体平面运动微分方程 解：受力分析和运动分析
α ma F +F +mg
C N
t n
a a a a + +
R C O CO CO
a C an a
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