计算机视觉与工业测量.pdfVIP

数字摄影测量与计算机视觉 郑 顺 义 郑 顺 义 武汉大学遥感信息工程学院 武汉大学遥感信息工程学院 2005年10月 2005年10月 报告 内容 报告 内容 1.激光扫描数据处理 2.旋转体三维重建 3.三维表面模型重建 4.规则部件三维检测与重建 5.基于旋转体的相机检校 6.高精度视觉测量 一、激光扫描数据处理 激光扫描测量技术 经纬仪:两个 全站仪：一个 激光扫描仪：一个 站交会一个点 站确定一个点 站确定密集的点云 激光扫描仪获得密集点云（全部三维几何信息）。 硬件设备 激光扫描数据之间的自动配准 （一）初始值确定 （二）精确配准(Registration) 二、旋转体三维重建 旋转体三维重建 原始影像 三维模型（有纹理与无纹理） 影像纠正 θ1 0 θ2 θ1 0 θ2 z z 1 1 χ(θ ) z 2 2 C(z ) 2 z 2 x(θ ,z ) 2 2 纠正之后的影像 三维模型（有纹理） 原始影像 三维模型（无纹理） 纠正之后的影像 三、三维表面模型重建 图1 二维Delaunay三角化方法 左: Voronoi图 中: Delaunay图 右: Delaunay三角形 视点V 图2 利用影像中特征点的可见性信息对 Delaunay三角网进行修正 三维表面模型重建 原始影像 凸包 表面模型 三维表面模型重建 原始影像 凸包 表面模型 四、规则部件三维检测与重建 规则部件三维重建 规则部件三维重建 NEC数据测试结果 上圆柱： 测量结果： X=23.891752, Y=32.098049, R=3.000918, H=6.534556 半径的设计值是 3mm 下圆柱： 测量结果： X=24.119764, Y=32.114250, R=3.959223, H=16.613405 半径的设计值是 4mm 五、基于旋转体的相机检校 l l l s s s v