计算机控制最小拍实验报告.docVIP

重 庆 邮 电 大 学 自 动 化 学 院 计算机控制实验报告 学 院： 自动化 学 生 姓 名： 魏 波 专 业： 电气工程与自动化 班 级： 0830903 学 号： 2009212715 最小拍控制系统 实验目的 掌握最小拍有纹波控制系统的设计方法。 掌握最小拍无纹波控制系统的设计方法。 实验设备 PC机一台，TD-实验系统一套，i386EX系统板一块 三、实验原理及内容 典型的最小拍控制系统如图其中 D(Z)为数字调节器，G(Z)为包括零阶保持器在内的广义对象的 Z传递函数，Φ (Z)为闭环 Z传递函数，C(Z)为输出信号的 Z传递函数，R(Z)为输入信号的 Z传递函数。R为输入，C为输出，计算机对误差E定时采样按D(Z)计算输出控制量U(Z)。图中K=5。 闭环Z传递函数 1、最小拍有纹波系统设计 2、最小拍无纹波设计 有纹波系统虽然在采样点上的误差为零，但不能保证采样点之间的误差值为零，因此存在有纹波现象。无纹波系统设计只要使U（Z）是的有限多项式，则可以保证系统输出无纹波。 四、实验线路图 (2)D(Z)算法 采样周期T=1S，E(Z)为计算机输入，U(Z)为输出，有： D(Z)= = 式中Ki与Pi取值范围：-0.9999～0.9999，计算机分别用相邻三个字节存储其BCD码。最低字节符号，00H为正，01H为负。中间字节存前2位小数，最高字节存末2位小数。例有系数0.1234，则内存为： 地址 内容 2F00H 00H 2F01H 12H 2F02H 34H 系数存储安排如表5—1。 表5—1 0101H 010DH 0102H K0 010EH P1 0103H 010FH 0104H 0110H 0105H K1 0111H P2 0106H 0112H 0107H 0113H 0108H K2 0114H P3 0109H 0115H 010AH 010BH K3 010CH 将D(Z)式写成差分方程，则有： UK=K0EK+K1EK-1+K2EK-2+K3EK-3-P1UK-1-P2UK-2-P3UK-3 式中EK～EK-3，误差输入；UK～UK-3，计算机输出。 计算机运算溢出处理，当计算机控制输出超过00H～FFH时(对应于模拟量-5V～+5V)，则计算机输出相应的极值00H或FFH，同时在相应的内存单元也存入极值。 (3)模拟电路的参数整定 被控对象有模拟电路，电路中所接电阻、电容参数有一定误差，所以应加以整定，可先整定惯性环节，再整定积分环节，应使二者串联时尽量接近所给传递函数。整定方法参见注1。 (4)接线 8253 2#输出OUT2信号，经单稳整形，正脉冲打开采样保持器的采样开关，负脉冲启动A/D变换器。 系统误差信号E→U4、IN2、U14、OUT2→U15、IN7：采样保持器对系统误差信号进行采样，将采样信号保持并输出给A/D第7路输入端。 计算溢出显示部分：图5—2虚框内。当计算控制量的结果溢出时，计算机给口B的PB17输出高电平，只要有一次以上溢出便显示。这部分线路只为观察溢出而设，可以不接，对于控制没有影响。 图1 数字控制器的实现 数字控制球的参考流程图 (5)采样周期T CPU的8253产生定时信号，定时10ms，采样周期T为： T=TK×10ms TK需事先送入2