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1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。 【解】： 控制系统 优点 缺点 开环控制 简单、造价低、调节速度快 调节精度差、无抗多因素干扰能力 闭环控制 抗多因素干扰能力强、调节精度高 结构较复杂、造价较高 1-5 根据题2-1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图： （1）将a，b与c，d用线连接成负反馈系统； （2）画出系统方框图。 【解】： （1）a-d连接，b-c连接。 （2）系统方框图 题2-1-4解图 1-6 下图是水位控制系统的示意图，图中,分别为进水流量和出水流量。控制的目的是保持水位为一定的高度。试说明该系统的工作原理并画出其方框图。 【解】：当输入流量与输出流量相等时，水位的测量值和给定值相等，系统处于相对平衡状态，电动机无输出，阀门位置不变。当输出流量增加时，系统水位下降，通过浮子检测后带动电位器抽头移动，电动机获得一个正电压，通过齿轮减速器传递，使阀门打开，从而增加入水流量使水位上升，当水位回到给定值时，电动机的输入电压又会回到零，系统重新达到平衡状态。反之易然。 题2-1-5解图 2-1 试建立下图所示各系统的微分方程并说明这些微分方程之间有什么特点，其中电压和位移为输入量；电压和位移为输出量；和为弹簧弹性系数；为阻尼系数。 由于无质量，各受力点任何时刻均满足，则有： 2-2 试求题2-2-2图所示各电路的传递函数。 【解】：可利用复阻抗的概念及其分压定理直接求传递函数。 (a) (d) 2-9 设线性系统结构图如题2-2-8图所示，试 画出系统的信号流图； 求传递函数及。 【解】： 系统信号流图如图： （2） 求传递函数。令。 有三个回路： 和互不接触： 因此 有三条前向通路： 求传递函数。令。 求解过程同①，不变。 3-3 已知系统的结构图如图所示 （1）当时，求系统的阻尼比，无阻尼振荡频率和单位斜坡输入时的稳态误差； （2）确定以使，并求此时当输入为单位斜坡函数时系统的稳态误差。 【解】（1）时 系统为Ⅰ型 （2）时 Ⅰ型系统， 3-6 单位负反馈系统的开环传递函数，试求： （1）系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应； （2）峰值时间、调节时间和超调量。 【解】：（1） 典型二阶系统欠阻尼情况，可以利用公式直接计算。 单位阶跃响应为： 单位斜坡响应为： （2）系统性能指标为： 3-8 已知闭环系统特征方程式如下，试用劳斯判据判定系统的稳定性及根的分布情况。 （2） （3） （2）劳斯表为 劳斯表第一列符号改变二次，该系统特征方程二个根位于右半平面，一个根位于左半平面，系统不稳定。 (3)劳斯表为 劳斯表第一列符号没有改变，且特征方程各项系数均大于0，因此系统稳定，该系统四个特征根均位于s的左半平面。 3-10 具有速度反馈的电动控制系统如题2-3-10图所示，试确定系统稳定的的取值范围。 【解】：系统的特征方程为 系统稳定的条件是 3-12 已知系统的结构图如图所示。 （1）确定和满足闭环系统稳定的条件； （2）求当和时，系统的稳态误差； （3）求当和时，系统的稳态误差。 【解】：（1）系统的特征方程为 系统稳定时 （2）方法一 系统开环传递函数为 为开环增益。Ⅰ型系统，，根据题意 （3） 。由得 4-3 设负反馈系统的开环传递函数分别如下： （1） （3） 试绘制由变化的闭环根轨迹图。 【解】：（1）系统有三个开环极点 。 ① ，有三条根轨迹，均趋于无穷远。 ② 实轴上的根轨迹在区间。 ③ 渐近线 ④ 分离点。 方法一 由得 不在根轨迹上，舍去。分离点为。 分离点处K值为 ⑤ 根轨迹与虚轴的交点。系统的特征方程为 将特征方程列劳斯表为 令行等于0，得。代入行，得辅助方程 ⑥ 系统根轨迹如题2-4-2（1）解图所示。 （3） ① 开环零点开环极点。 ② 实轴上的根轨迹区间为 ③ 分离点 题2-4-2（3）解图 为分离点，不在根轨迹上，舍去。 分离点K值 ④ 出射角 ⑤ 复平面上的根轨迹是圆心位于、半径为的圆周的一部分，如题2-4-1（3）解图所示。 4-8 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ： （1）试绘制由变化的闭环根轨迹图； （2）求出使系统产生相重实根和纯虚根时的值。 【解】：（1）根轨迹方程为 由变化，为根轨迹。 开环零点，开环极点。 实轴上的根轨迹在区间。 分离点和会合点 解得为会合点，为分离点。 ④ 根轨迹与虚轴的交点 特征方程为 令，代入特征方程得 ⑤ 该系统根轨迹如题2-4-7解图所示。 （2）实轴上根轨迹的分离点和会合点即为相重实根，其