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模糊控制器的研究与改进 　　摘要：对常规的模糊控制器进行了研究，分析了现有模糊控制器的优缺点，从提高模糊控制器自适应能力的角度出发，对原有的模糊控制器进行改进，使其能在运行中自动修改，调整控制，使系统的性能不断改善，直到达到预定的效果。 　　关键词：模糊控制；自适应控制；修正因子；T-S模糊模型 　　中图法分类号：TP273.4 文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)25-1542-03 　　The Research and Improvement on Fuzzy Controller 　　ZHANG Yue-feng 　　(Software College, Southeast University, Nanjing 210096, China) 　　Abstract: In this paper general fuzzy controller is studied, the advantage and disadvantage of modern fuzzy controller are analyzed. To advance the adapt ability of fuzzy controller, general fuzzy controller was improved. So that it can be modified and controlled automatically, until the predetermined results are reached. 　　Key words: fuzzy control; adaptive control; tuning factors; T-S fuzzy model 　　1 引言 　　随着社会的进步和科学技术的发展，人们渐渐发现，现有的精确理论在解决一些实际问题是往往会显得繁琐或者束手无策。因为精确理论研究问题时需要用精确的数学方程来描述自然科学的某些规律或系统。但在实际环境中，系统所涉及到的因素很多，且每个因素之间还存在的一定的耦合关系。因而要用精确的数学方程来表示，要么无法实现，要么存在大量的约束条件。在这种情况下模糊控制就体现了它强大的力量。模糊控制与常规控制方法相比具有以下的优点： 　　(1)模糊控制完全是建立在操作人员的控制经验基础上实现对系统的控制，无须建立准确的数学模型，是解决不确定系统的一种有效途径。 　　(2)模糊控制具有较强的鲁棒性，被控对象参数的变化对控制效果影响不明显，所以模糊控制特别适用于非线性、时变、时滞系统的控制。 　　(3)由离线计算得到控制查询表，提高了控制系统的实时性。 　　(4)控制机理符合人们对过程控制作用的直观描述和思维逻辑，为智能控制的应用打下基础。 　　虽然模糊控制具有以上优点，但由于模糊控制器的规则一旦确定则无法改变，且在实际过程中，由于控制对象特征的多样性，其控制规则不尽相同，对控制性能要求也不同，此时常规的模糊控制方法无法胜任。为此，本文在原有的模糊控制方法的基础上进行改进，使模糊控制器既能根据误差和误差变化率调整模糊控制规则，又能使控制器适应外部环境。 　　2 模糊控制的基本原理 　　模糊逻辑控制简称模糊控制，是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。它的基本思想是利用计算机来实现人的控制，而这些控制的经验是用语言表达的具有相当模糊性的控制规则。因此模糊控制是一种基于规则的控制。它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确数学模型，因而使得控制机理和策略易于接受与理解，设计简单，便于应用。 　　常规的模糊控制的框图如下： 　　■ 　　图1常规模糊控制的框图 　　由此可见，要对一系统进行模糊控制，必须有如下四个计算步骤： 　　(1)确定现时误差和误差变化率； 　　(2)把误差和误差变化率的确切值变成模糊状态作为输入量； 　　(3)由模糊控制规则计算出模糊控制量； 　　(4)将模糊控制量转化为确切的值应用于对象中。 　　3 模糊控制器的改进 　　经典的模糊控制器的设计依赖于实践经验。但是，有时人们对过程认识不足，或者总结不出完整的经验，这样模糊控制器势必粗糙、不完善，以致影响控制效果。此外，即使控制规则很完善，但由于过程不断变化，也会使控制与实际不符。 　　为了对常规的模糊控制器的性能进行改进，就必须对模糊控制器的结构进行修改。对常规的模糊控制器进行研究，很容易看出在控制器的结构中只有模糊控制规则和模糊集的隶属度可以作改动。因此改进后的模糊控制框图如下： 　　■ 　　图2 改进后的模糊控制器框图 　　其中，修正因子模块实现现有控制规