自动控制理论-(第5章).pptVIP

第5章线性系统的频域分析法 5-2 频率特性 1、频率特性的基本概念 先看一例 取 ——正弦信号 当输出响应 呈稳态时，用实验测得其曲线如P170图5-2所示。这表明： 稳态信号仍为正弦信号，其频率与 相同，幅值有一定衰减，相位存在一定延迟。 以下从理论上计算 时的输出 显然，RC网络可用以下微分方程描述 传递函数 5-3 开环系统的典型环节分解及开环频率特性曲线的绘制 1、典型环节 4、典型环节的Bode图（对数曲线） （1）比例环节 （2）惯性环节 （ ） 5、系统开环对数频率特性曲线（Bode图）的绘制 控制系统的开环传函总是由若干典型环节构成的，在绘制其Bode图时，由于： 划分为典型因子 写成幅值与相角的形式有： 因此， 这样，只要绘制各串联典型环节的对数频率特性曲线（Bode图），然后叠加起来就可得到整个系统的开环对数频率特性曲线（Bode图）。 5-4 频率域稳定判据（Nyquist稳定判据） Routh判据是根据系统特征方程根与系数的关系来判断系统的稳定性。本节将介绍另一种重要且实用的稳定判据——Nyquist稳定判据，它是根据系统的开环频率特性，来判断闭环系统的稳定性，并能确定系统的稳定裕量（相对稳定性）。 N判据的数学基础是复变函数中的映射定理（幅角定理）。 一、映射定理 考虑下面一个复变函数 ——复变量 复平面上F(s)用F(s)=U+jV表示 频率特性的概念 频率特性 惯性环节G(jω) 振荡环节G(jω) 振荡环节G(jω)曲线 二阶微分 振荡环节再分析 稳定裕度的定义 对数坐标系 积分环节L(ω) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 1 ③ G(s)= 5s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] ① G(s)= s ② G(s)= 2s ③ G(s)= 0.1s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(ω) G(s) = 0.5s+1 1 0.25 ω2+1 A(ω)= 1 φ(ω) = -tg-10.5 ω j 0 1 Im[G(jω)] Re[G(jω)] A(ω) φo(ω) 20 8 5 4 2 1 0.5 0 ω 0 1 -14.5 0.97 -26.6 0.89 -45 0.71 -63.4 -68.2 -76 -84 0.45 0.37 0.24 0.05 ① G(s)= 1 0.5s+1 100 ② G(s)= s+5 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L(ω) [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o ① G(s)= 0.5s+1 0.3 ② G(s)= (0.25s+0.1) L(ω)dB 10 0.2 2 1 0.1 ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 一阶微分L(ω) 0o +30o + 45o + 60o + 90o [+20] [+20] (0ξ1) (0ξ0.707) （Nyquist曲线） 0 j 1 振荡环节L(ω) 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] j 0 1 幅相曲线 对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 0ξ0.707时有峰值： 几点说明… * * 5-1 引言 用时域分析法分析系统的稳定性、稳态误差和动态特性最为直观和准确，但求解高阶系统的时域响应往往十分困难，而且有时很难写出高阶系统的数学模型。此外，由于高阶系统的结构和参数与系统的性能之间没有明确的函数关系，因此不易看出系统参数变化对系统性能的影响，当系统的性能不满足要求时很难提出改善系统性能的途径。 控制系统的频域分析法是在频域内用图解法分析系统性能的一种工程方法。与时域