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网络化丢包补偿策略在网络控制系统中的应用 　　摘要：随着控制系统规模的增大和网络技术的发展，控制系统网络化是必然的趋势。由于网络带宽的限制以及网络的不可靠传输等特点，不可避免的使系统中存在数据包丢失的现象。本文针对数据包的丢失设计了一种补偿方案：根据数据包的有无丢失分别设计开环估计器和闭环估计器。通过仿真实例，验证了所提方案的有效性。 　　关键词：数据包丢失；补偿方案；开环估计器；闭环估计器 　　中图分类号：TP393文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)15-20986-04 　　 　　Application of Networked Packet-dropout Compensation Scheme in Three-tank System 　　LI Qi1,LI Guo-yan1,2 　　(1.Department of computer, Henan Business College,Zhengzhou 450044,China;2.School of Computer and Information Engineering, Henan University, Kaifeng 475004, China) 　　Abstract: As the development of the control system and the network technology, control system networked is a necessary trend. Due to the bandwidth constraint and the unreliable transmission of network, data-packet dropout exists inevitably in networked control system.An compensation scheme is designed for the data-packet dropout. An open?Cloop estimator and a closed-loop estimator are proposed according to whether the data-packet lost or not. The result of simulation proves the validity of the design method. 　　Key words: data-packet dropout; compensation scheme; open?Cloop estimator; closed-loop estimator 　　 　　1 引言 　　 　　控制对象的日益复杂化以及计算机、通信和传感技术的迅猛发展，使得现代控制系统的结构逐渐趋于分布化。近年来，网络化控制系统已成为学术界和工业界的研究热点之一。将网络集成到控制系统中取代传统的计算机控制系统中的点对点连线具有很多优点，如：布线成本低，电缆重量的减少，安装过程的简化以及可靠性的提高等。因此，便于实现系统的诊断和维护，同时也可提高系统的柔性[1]。但是，在反馈控制回路中加入通信网络的同时，也增加了控制系统分析和设计的复杂性，同时也会给控制系统带来很多的问题，最明显的是由于信息传输过程中时延的存在对系统稳定性和性能的影响，传输时延通常是随机的，而且常常大于一个采样周期；由于网络传输的不可靠性，可能存在数据包的丢失现象；由于网络通信带宽的有限性以及数据包容量的限制等，在网络控制系统中不可避免的会存在单通道传输以及多通道传输等问题。 　　这些问题的存在，不但会降低系统的控制性能，有时甚至使系统不稳定，尤其是对那些快速系统影响更大。因此，网络化控制系统的稳定性分析和设计近年来引起了众多国内外学者的关注。文[2]从动态规划的角度针对具有时延的网络控制系统进行了分析和设计，由于涉及到时延的统计特性，计算量大，运算较复杂。文[3]分析了网络传输时延，数据包丢失等现象，并对网络时延给出了一种补偿方案，但此设计没有考虑控制器到执行器的时延。文[4]分析了网络控制方法的设计问题，针对不同的传输序列，提出了各种不同观测器的设计方法，实现了对传输不可靠性的补偿，但计算过程复杂。文[5]提出了一种传感器和控制器采用时间驱动采样、执行器采用事件驱动采样的机制,把延迟信号作为被控对象的离散扩展模型的状态，并设计了随机LQ最优控制器。文[6]在LQ控制器中加入了一个随机状态估计器来最小化状态估计误差的变化。 　　本文提出了对网络控制系统中数据包丢失现象的补偿方案，即根据数据包的有无丢失设计开环估计器和闭环估计器，采用新的控制算法来实现补偿，使闭环控制系统稳定