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第3-1章 续系统数值积分法仿真Matlab编程
第三章 Matlab编程(数值积分法仿真);function [t,y]=w_DigiInteSimu(tstart,tstop,h,x0,u0,cnty,InteMethod,StateModel,OutputFile, ControlFile)
% 函数功能:用数值积分法仿真
% 输入参数:tstart, tstop,h 分别是起始时间、结束时间和仿真步长,是标量
% x0,u0是状态、输入的初值,都是列向量
% cnty是输出变量的个数
% InteMethod时数值积分方法,可以是EUL ,RK2,RK4
% StateModel是状态模型的文件名
% ControlFile是控制作用的文件名
% OutputFile是系统输出的文件名
% 输出参数:t是仿真结果的时间序列
% y是仿真结果系统的输出序列;function [t,y]=w_DigiInteSimu(tstart,tstop,h,x0,u0,cnty,InteMethod,StateModel,OutputFile,ControlFile)
t=[tstart:h:tstop];%t数一个行序列
cntt=size(t,2);%返回列数
y=zeros(cnty,cntt);%构造一个空矩阵,用来存储结果
y0=eval([OutputFile,(tstart,x0,u0)]);%计算初始输出
y(:,1)=y0’;%将cury作为输出的第1列
curx=x0; %当前一步的x
curu=u0; %当前一步的u
cury=y0; %当前一步的y
for i=1:1:cntt-1
curu=eval([ControlFile,(t(i),h,curx,curu,cury)]);%计算控制时传递的参数:当前时间,步长,当前状态和输出
curx=w_StepIntegral(t(i),h,curx,curu,InteMethod,StateModel);%单步积分运算
cury=eval([OutputFile,(t(i),curx,curu)]);%计算输出
y(:,i+1)=cury‘;%将输出加入到输出序列里
end;function NewX=w_StepIntegral(curt,h,curx,curu,InteMethod,StateModel)
%函数功能:单步积分运算,与模型方程有关
% 输入参数:curt是当前时间,h是数值积分步长
% curx,curu分别是当前的状态和控制向量
% InteMethod是积分算法,字符串类型,可以取EUL,RK2,RK4
% StateModel是状态模型文件名称,字符串类型
% 输出参数:NewX是这一步计算的新的状态向量;function NewX=w_StepIntegral(curt,h,curx,curu,InteMethod,StateModel);
if InteMethod == RK4
k1=eval([StateModel,(curt,curx,curu)]);
k2=eval([StateModel,(curt+0.5*h,curx+0.5*h*k1,curu)]);
k3=eval([StateModel,(curt+0.5*h,curx+0.5*h*k2,curu)]);
k4=eval([StateModel,(curt+h,curx+h*k3,curu)]);
NewX=curx+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
elseif InteMethod == RK2
k1=eval([StateModel,(curt,curx,curu)]);
k2=eval([StateModel,(curt+h,curx+h*k1,curu)]);
NewX=curx+0.5*h*(k1+k2);
else %欧拉法EUL
Qk=eval([StateModel,(curt,curx,curu)]);%eval用来执行一个函数,传递函数名和函数的输入参数
NewX=curx+h*Qk;
end;函数w_DigiInteSimu和w_StepIntegral构造了一个数值积分法仿真的框架,并不涉及具体的系统。
具体的系统由StateModel,ControlFile,OutputFile参个参数决定,实际上就是三个函数文件名,这三个函数输入输
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