第10章 RX操作系统介绍.ppt

嵌入式系统原理与应用 温州大学物理与电子信息工程学院 杨卫波 嵌入式系统原理与应用 第10章 RTX操作系统介绍 10.1 RTX操作系统介绍 根据维基百科的定义，OS是一组管理硬件和为应用软件提供服务的软件。 硬件的抽象：OS的首要任务正是把繁杂的底层硬件的执行细节隐藏，提供给程序和用户一个相对抽象的概念。 资源的管理：如何优化资源的分配，减少有害的竞争，提高某些资源的共享效率，都是操作系统关心的核心话题。 10.2 RTX 本课程以Keil公司开发的RTX实时操作系统作为学习对象，主要原因： RTX五脏俱全，是个完整且优秀的实时操作系统； RTX对ARM设备Cortex-M系列的芯片有比较好的支持(自家产品)； 更重要的是RTX不仅免费，而且其代码是开放的，可以自由查阅。 RTX 系统的特色 带有源码的免版税。 支持时间片、抢占式和合作式调度。 以低的中断延迟执行高速实时操作（对于M3/M4内核可以实现零中断延迟，零中断延迟是指ISR的中断相应时间和没有使用RTX系统是一样的，也就是说RTX内核库中没有关闭中断的操作）。 小的空间占用，适用于资源受限的系统。 不限制数量的任务，每个任务都具有 254 的优先级。 不限制数量的信号量、互斥信号量、消息邮箱和软定时器。 支持多线程和线程安全操作。 使用 MDK 基于对话框的配置向导，可以很方便的完成 MDK 的配置。 市场领先的RTOS，您可以信心十足地在应用程序中使用 RTX。 RTX 提供完全确定性的行为，可以在预定义时间内（期限）处理事件和中断，这个主要得益于RTX的零中断延迟特性。 * 嵌入式系统原理与应用 * 描述 RX Kernel 支持的进程数 最多256 支持的信箱数 无限制 支持的信号量数 无限制 支持的互斥量数 无限制 支持的事件数 每个进程16个 支持的用户定时器数 无限制 RAM 要求 最少500字节 代码要求 小于5 K字节 硬件要求 一个或多个片上时钟可用 用户进程优先级 1 - 255 进程切换的时间 小于5μsec @60MHz, 0 ws. 中断停止时间 小于1.8 μsec @60MHz, 0 ws RTX的技术规范 10.2 RTX 操作系统库方式移植 移植前准备工作说明： RTX系统软件开发平台仅支持MDK，建议使用MDK4.74。 找一个简单的工程，越简单越好，在这个简单的工程上面移植即可。 简单工程里面不能有SysTick，PendSV 和 SVC这三个系统中断的使用，因为RTX系统要使用这三个中断。 RTX 操作系统库方式移植 第1步：使能 RTX； 第2步：添加RTX系统的配置文件RTX_Conf_CM.c； 10.2.3 RTX 操作系统配置说明 在文件“RTX_Config.c”中进行配置 ?Number of concurrent running tasks 参数范围 0 – 250，表示同时运行的最大任务数，空闲任务不包含在这个里面。 ?Number of tasks with user-provided stack 参数范围 0 – 250，表示自定义任务堆栈的任务数，如果这个参数定义为 0 的话，表示所有的任务都是使用的配置向导里面第三个参数大小。 ?Task statck size，表示系统分配的任务堆栈大小，单位字节。 ?Check for the stack overflow，选择是否使能任务堆栈监测，选上单选框表示使能，取消单选框表示禁能。 ?Run in privileged mode选择是否使能特权级模式，选上单选框表示使能任务工作在特权级模式，取消单选框表示任务工作在非特权级模式。 RTX 操作系统配置说明 ?Hardware timer，Core SysTick 表示选择系统滴答定时器，一般情况下都是选用滴答定时器作为系统时钟节拍。Peripheral Timer 表示使用外设定时器。 ?Timer clock value，表示定时器主频，单位 Hz。 ?Timer tick value，表示系统时钟节拍周期，单位 us。 ?Round-Robin Task switching，选择是否使能时间片调度。 ?Round-Robin Timeout [ticks] 范围 1 – 1000。表示时间片的大小，单位是系统时钟节拍个数。 ?Number of user timers 范围 1 – 250。表示用户定时器个数，即软定时器个数。 ?ISR FIFO Queue size，表示 ISR FIFO 队列大小。中断服务程序中调用以 isr_ 开头的函数时，会将请求类型存到此缓冲中。 10.2.4 RTX 操作系统应用实例 任务运行在特权级模式。 滴答定时器主频72MHz，这个也是STM32