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控制理论应用示例
控制理论应用实例 磁盘驱动器 磁盘驱动器磁头的闭环控制 * * 舒欣梅 磁盘驱动器读取装置的目标是准确定位 要精确控制的变量是磁头的位置 要控制的性能要求是 磁盘旋转速度7200转/分，磁头在磁盘上方不到100nm的地方“飞行” 位置精度指标为1um 磁头由磁道a转移到磁道b的速度小于50ms 系统的干扰有物理振动、转轴轴承的磨损和摆动、元器件老化引起的参数变化等 磁盘驱动系统传递函数结构图（比例控制） 磁盘驱动器系统的传递函数 时，系统闭环传递函数为 系统开环传递函数为 系统性能分析 系统稳态误差 系统动态特性（阶跃响应） 系统稳定性分析 特征方程为 建立劳斯表 系统校正： 用PID控制器代替放大器 PID控制器传递函数 由于对象模型中已经包含有积分环节，所以取 ，为PD控制器 选取适当的K1和K2，使系统满足性能指标 此时开环传递函数为 画出根轨迹为 K=100时，超调量0.1％，调节时间20ms
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