机电学院—2009A0310—垂直面越障机器人结构设计与实验研究.doc

垂直面越障机器人结构设计与实验研究 长春理工大学 郑龙 王鹏飞 霍艳霞 卢纯青 申博宇 李晓舟 副教授 摘要：随着社会的发展，安全意识越来越受到人们的重视，现代社会中有许多场合必须采用良好的安全措施才能实施作业。壁面移动机器人作为极限作业的一种，在核工业、石化工业、建筑业、造船等领域都得到了广泛的应用。但当机器人遇到障碍物的时候，，这一点成为爬壁机器人发展的瓶颈。如高层建筑壁面的清洁、墙体质量的检测，以及作为侦查设备军事领域。利用爬壁机器人能大大提高高层建筑作业的效率。但当机器人遇到障碍物的时候，，这一点爬壁机器人的发展。因此，： 图2-1弹性密封圈密封的负压吸附 （二）机器人的总体结构方案 双体机器人的总体构型如图2-2所示，移动方式采用履带式。该机器人由两个单体机器人组成，两个单体组成之间用一个俯仰关节进行连接，由一个俯仰电机进行驱动。 图2-2双体机器人的总体结构 （三）机器人的运动规划 机器人面面转换的过程如图2-3所示。首先保持后车吸附状态，关闭前车的吸附电机，同时驱动俯仰电机，使俯仰关节成90°，此时后车继续向前运动直到前车完全贴在壁面上；然后前车开始吸附，后车停止吸附，前车继续运动带动后车向上移动，当前车移动的距离大于车长时，驱动俯仰电机；最终恢复俯仰关节初始位置，前车和后车都开始吸附，从而完成了机器人面面转换的过程。 图2-3机器人面面转换 机器人越障碍的过程如图2-4所示。首先后车继续吸附，前车停止吸附，此时俯仰关节成一定角度，此时后车继续向前运动直到前车完全越过障碍物；然后俯仰关节复位，前车开始吸附，后车停止吸附，俯仰关节成一定角度，前车体向前运动直到后车体越过障碍物；最后恢复俯仰关节初始位置，前车和后车都开始吸附，从而完成了机器人越障碍的过程。 图2-4机器人越障过程 机器人越沟槽的过程如图2-5所示时。机器人运动采用履带式结构，因此对沟槽的深度没有要求，但宽度必须小于履带长度。机器人越沟槽时，保持前后单体同时吸附行走状态，从而完成了机器人越沟槽的过程。 图2-5机器人越沟槽过程 （四）设计计算 （1）、滑落条件 轮子与壁面之间的摩擦系数是。根据爬壁机器人在竖直方 向上的受力平衡，得出避免爬壁机器失效的条件是： ， 其中： 故机器人不出现滑落失效条件为： 受力分析图 （2）倾覆条件 根据爬壁机器人对其转动瞬心的力矩平衡，得出爬壁机器人避免出现倾覆失 效的条件是： 根据以上分析机器人在墙壁上安全行走的条件为取和的最大者。 （3）俯仰电机的选取 设计的机器人越障的最大的长度为100mm，则当双体机器人旋转第一节时所需要的扭矩为:(26cm /2+10cm/2) ×2kg×g=36N·cm。根据力矩的要求，可选择KRS一4014HvICS舵机。 （4）车重量及负载能力 设计标准：质量:6kg 尺寸:600mmx250Mx55mm 有效负载能力:8kg 最大抗倾覆能力:3kgx175mm 最大越障宽度:100mm 最大越障高度:40mm （五）连接机构驱动方案选择 设计的机器人越障的最大的长度为100mm，则当双体机器人旋转第一节时所需要的扭矩为:(26cm /2+10cm/2) ×2kg×g=36N·cm。根据力矩的要求，可选择KRS一4014HvICS 三、创新点 1、垂直面越障机器人可以实现夹角为90o及锐角的平面间面面攀爬转换。 2、密封腔采用了可自动伸缩式结构，可以更好的增强密封性，克服更大倾覆力矩。 四、参考文献 【1】郭成，谈士力，翁盛隆.微型爬壁机器人研究的关键技术[J].制造业自动化，2004，26(7)； 【2】肖立，咚仕忠，丁启敏，等.爬壁机器人的现状与发展[J].机器人，2004； 【3】王巍，崔维娜.一种电风机低负压装置控制系统的实现[J].计算机测量与控制，2003；