第3章能控性和能观(录像).pptVIP

第3章 线性控制系统的能控性和能观性 3.1 能控性的定义 例3.3 判断下列系统的能控性 例3.4 判断下列系统的能控性 3.3 线性定常系统的能观性 例3.6??试考察下列系统的状态能观性 (1) 3.4 离散时间系统的能控与能观性 3.4.2 能观性 3.5 时变系统的能控与能观性 3.6.2 对偶原理 S1的能控性等价于S2的能观性 S1的能观性等价于S2的能控性 3.6.3 时变系统的对偶原理 S1的能控性等价于S2的能观性; S1的能观性等价于S2的能控性。 3.7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 将系统变成能控Ⅰ型 2.能控标准Ⅱ型 其中 将系统变成能观Ⅰ型 2.能观标准Ⅱ型 其中 能观标准型 上述方法不仅可以判断系统能观测性，而且对于不能观测的系统，可以知道哪个状态分量不能观测。 说明：1.上面通过几个定理给出判断系统能观测性的判据。虽然它们的表达形式、方法不同，但是，在判断线性定常系统能观测性时是等价的。 2.在线性连续定常系统中，由于能检测性和能观测性是等价的，因此，能观测性判据同样可以判断能检测性。 2）判断系统的能观性 该系统既能控又能观 完全能观测 最小实现 系统的能观性判别矩阵的秩 其中 式中 是系统特征多项式 的各项系数。 例3.9 将下列状态空间表达式变换成能控标准Ⅰ型 解： 1）判断系统的能控性 系统能控 2）写出系统的特征多项式 3）计算 能控标准Ⅰ型 系统传递函数 将系统变成能控Ⅱ型 则存在线性非奇异变换 设n维定常系统 是能控的 Ⅰ型的转置 Ⅰ型的倒置 同Ⅰ型 推论：具有能控标准形的系统一定能控。 3.7.2 单输出系统的能观标准型 则存在线性非奇异变换 设n维定常系统 是能观的 1.能观标准Ⅰ型 其中 同能控Ⅰ型 式中 是系统特征多项式 的各项系数。 将系统变成能观Ⅱ型 则存在线性非奇异变换 设n维定常系统 是能观的 同能控Ⅱ型 推论：具有能控标准形的系统一定能控。 3.8 系统的结构分解 1.如何分解？ 2.分解后系统方程的形式为何？ 3.变换矩阵如何确定？ 不完全 能控系统 能控子空间 不能控子空间 不完全 能观系统 能观子空间 不能观子空间 一般系统 能控能观子空间 能控不能观子空间 不能控能观子空间 不能控不能观子空间 3.8.1 按能控性分解 设n维线性定常系统 状态不完全能控，其能控判别矩阵的秩 rankM=rank [B AB A2B?An-1B] =n1n ，使其变换为： 则存在非奇异变换 其中 能控部分 不能控部分 能控部分 不能控部分 系统可表示为 观测器 ∫ ∫ 能控部分 不能控部分 变换矩阵的确定方法 能控判别矩阵中n1个线性无关列向量 保证Rc为非奇异的n-n1个任意列向量 例3.10 系统方程如下，要求按能控性进行结构分解。 系统不完全能控,系统可表示为 解：1）判断系统的能控性 能控判别矩阵中n1个线性无关列向量 保证Rc为非奇异的n-n1个任意列向量 2）求变换矩阵Rc 3）写出分解后表达式 3.8.2 按能观性分解 =n1n ，使其变换为： 则存在非奇异变换 其中 能观部分 不能观部分 设n维线性定常系统 状态不完全能观，其能观判别矩阵的秩 rankN=rank [C CA CA2?CAn-1]T 能观部分 不能观部分 系统可表示为 能观部分 不能观部分 ∫ ∫ 变换矩阵的确定方法 能观判别矩阵中n1个线性无关行向量 保证Ro为非奇异的n-n1个任意行向量 ，使其变换为： 则存在非奇异变换 设n维线性定常系统 状态不完全能控和不完全能观 3.8.3 按能控性和能观性进行分解 其中 能控能观 能控不能观 不能控能观 不能控不能观 变换后的状态空间表达式 系统传递函数矩阵 能控能观子系统 3.9 传递函数矩阵的实现问题 对于给定传递函数矩阵W(s) ，若有一状态空间表达式∑ 3.9.1 实现问题的基本概念 则称该状态空间表达式∑为传递函数W(s) 的一个实现。 3.9.2 能控标准型实现和能观标准型实现 （单输入单输出系统为例） 设单输入单输出系统的传递函数为： 其能控标准型 3.9.3 最小实现 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现。 设系统变换后的状态空间表达式 能控能观子系统 系统传递函数矩阵 传递函数阵W(s) 的一个实现∑ 为最小实现的充要条件是∑(A,B,C)既是能控的又是能观的。 能控能观子系统 说明：最小实现不是唯一的，但其维数是唯一的。 例3.11 试求下列传递函数的最小实现。 解 1）先写出系统能控标准型 返回 退出 上一页 下一页