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第四章 根轨迹法 § 1 根轨迹法的基本概念 4-1-2.根轨迹与系统性能 通过根轨迹图，可以对系统如下性能做研究： (1)稳定性 若系统轨迹进入s右半面，则系统不稳定，根轨迹与虚轴交点处为临界稳定。 (2)稳态性能 可以判断系统型次，并推算出开环增益。 (3)可以通过根轨迹图来确定系统的动态性能。 4-1-3.闭环零极点与开环零极点间的关系 如图： 由闭环传递函数可见： 1). ( 当n m时 )闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路的根轨迹增益（单位反馈系统，闭环与开环根轨迹增益相同）； 2).闭环零点由开环前向通路的零点和反馈通路的极点组成（单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。）； 3).闭环极点与开环极点、开环零点及K*有关。 根轨迹：由开环零、极点来确定闭环极点随K*变化在s平面上画出的轨迹 。 4-1-4 根轨迹方程 系统特征方程：1+ G(s)H(s) =0，即 4-2.绘制根轨迹的基本法则 法则1. 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 法则2. 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极点数 n 中的大者相等，连续对称于实轴。 法则3. 当nm时，根轨迹当 K*??的渐进线可由下式而定： (3).实轴上 [-3，-2] 内有一分离点 d ： 例4-1.设系统结构如图，试绘制其概略根轨迹。 例4-2.设单位反馈系统开环传递函数为： 试绘制闭环系统根轨迹。 事实上，该根轨迹图在复平面上圆的一部分：设?+j?是复平面上根轨迹的一点，则根据相角关系得： 法则6.根轨迹的起始角与终止角： 2).根轨迹有4条分支： 始于0，-2.5， -0.5+j1.5，-0.5-j1.5； 终于-1.5，-?，-2+j，-2-j； 根轨迹示例1 根轨迹示例2 4-3.广义根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹，以区别与开环增益K*为可变的常规根轨迹。 绘制参数根轨迹与常规根轨迹方法相同。只要在绘制参数根轨迹前，引入等效单位反馈系统系统和等效传递函数概念。 作以Ta为参数的根轨迹，Ⅱ，Ⅲ系统闭环特征方程为： 2. 附加开环零﹑极点的作用 若闭环系统的控制性能不理想, 可通过附加开环零﹑极点改 变闭环系统的控制性能, 其实质是改变了根轨迹的形状. (1) 增加开环极点 设闭环系统的原开环传递函数为 其根轨迹图如下: 附加一个开环极点后,根轨迹向右弯曲, 当K’增至一定值后, 系统 由稳定变为不稳定, 动态性能变坏; 但系统在阶跃信号作用下由 有差系统变为无差系统. (2) 增加开环零点 设原开环传递函数增加一个s=-3的开环零点, 成为: 3 零度根轨迹 零度根轨迹的模值条件与相角条件 偶极子对系统性能的影响 在系统的综合中，常在系统中附加一对非常接近坐标原点的零、极点对来改善系统的稳态性能。这对零、极点彼此相距很近，又非常靠近原点，且极点位于零点右边，通常称这样的零、极点对为偶极点对或偶极子。 在系统中附加下述网络 若上述网络的极点和零点彼此靠得很近，即为偶极子。 小 结 1. 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在S平面上的分布，按照规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 2. 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 3. 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 （5）闭环系统中一对相距很近的实极点和零点称为偶子。 偶子对系统暂态响应的影响很小，可以忽略不计。 用根轨迹法分析系统暂态品质的最大优点是可以看出开环系统放大系数（或其它参数）变化时，系统暂态品质怎样变化。 例4-14 系统的开环传递函数为 在系统中附加偶极点对，相应的新开环传递函数为 系统附加偶极子对根轨迹的影响 新系统的根轨迹除S平面原点附近外，与原系统根轨迹相比无明显变化。 -3 -2.5 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j 同学们，头昏了吧？ j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 例4-6. 分别有Ⅰ-比例，Ⅱ-为比例积分，Ⅲ- 测速反馈控制系统。试分析Ta对系统性性能的影响，比较Ⅱ与Ⅲ在?=0.