基于逐步能量补偿法的等步长制动器试验台的控制方法.docVIP

PAGE PAGE 13 - - 基于逐步能量补偿法的等步长制动器试验台的控制方法 摘要 随着汽车工业的发展，制动器的研发已经越来越被重视。作为制动器测试的重要环节，控制台试验是评价其否满足使用要求的重要试验。但是在实验中，路试的情况并不能完全准确的被模拟到由飞轮组组成的控制实验中，其中对于路试实际的转动惯量和飞轮组自身的机械惯量差异的处理通常采用控制电动机电流补偿能量损失得以实现。 本文在具体的建模过程中，首先利用两种方法可以得到路试实际情况中的等效的转动惯量，然后利用利用积分方法可以得到飞轮组的机械惯量，两者之差就是提供的驱动电流需要补偿的转动惯量产生的能量。 在计算驱动电流控制过程中建立了两个模型：模型一根据能量等量转化以及能量转化为相应的转动惯量为依据建立方程，可以求得飞轮初始的角速度，进而可以求得驱动电流的值；模型二考虑到三个不同减速阶段，对其分别分析得出角速度和角加速度的关系分段直线方程的解析式，利用几何关系得到方程求得驱动电流进而建立了驱动电流与扭矩、转速关系的数学模型。 在评价已知模型时，根据数据绘图进行了定性和定量的分析：在时，观察到的角速度和扭矩发生了跳变，并推测后，电动机驱动电流近似为零，通过计算证明其补偿能量达到实际要求。另一方面，对每一时刻的能量进行误差分析并得到能量误差曲线，其数值表现出较好的稳定性。 充分利用上述结论，应用能量补偿法得到一个模型，实现驱动电流的实时控制。进一步，通过离散化时间变量，提出一种基于逐步能量补偿法的等步长实验台控制模型，应用前一段时间观察到的瞬时转速得到后一段时间的驱动电流，在设计过程中以能量误差最小作为优化目标，实现驱动电流实时控制。此外在每一段时间区间上通过修正参数，得到，，即能量损失相对较小。当然该方法还有一定的不足之处：如补偿时间的选择是等同于制动过程的时间，另外，在预测下一时间段驱动电流时没有充分利用前几个时间段的观测量，而仅仅是利用前一段时间的观测量，如果通过多步法进行修正，也许结果会更好。 关键词： 能量误差 逐步能量补偿法 制动器 计算机控制 一、问题的提出 制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆的安全。为了检验设计的优劣，必须进行相应的测试。惯量是制动器惯性台架试验中的中的重要试验参数，惯量模拟的精度直接影响到测试结果的准确度。最直接的惯量模拟方法是由机械惯量来模拟，制动器试验台一般由安装了飞轮组的主轴、驱动主轴旋转的电动机、底座、施加制动的辅助装置以及测量和控制系统等。即由在主轴上安装惯性飞轮，使其机械惯量与车辆折算的等效的转动惯量相等，通过电动机驱动旋转来模拟路试的情况。 但是，当机械惯量和等效的转动惯量不相等时，我们需要对惯量进行补偿。补偿的方法是电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，从而满足模拟试验的原则。 由于制动器性能的复杂性，电动机驱动电流与时间之间的精确关系是很难得到的。工程实际中常用的计算机控制方法是：把整个制动时间离散化为许多小的时间段，比如10 ms为一段，然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计出本时段驱动电流的值，这个过程逐次进行，直至完成制动。 评价控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小，本题中的能量误差是指所设计的路试时的制动器与相对应的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差。通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。 根据题中所给的信息，求： 1）建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型； 2）由附件的数据来评判设计的计算机控制方法的优劣； 3）通过所导出的数学模型，给出根据前一个时间段观察到的瞬时转速与瞬时扭矩，设计本时段电流值的计算机控制方法，并作评价。 二、基本假设 1、假设在模拟实验中，可认为飞轮组主轴的角速度与车轮的角速度始终一致； 2、不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差； 3、假设路试时轮胎与地面的摩擦力无穷大； 4、本文附件中所给的数据都是真实有效的； 5、不考虑制动力施加的时间，即制动力可以瞬时达到某值； 6、补偿时间小于预测的实际制动的时间。 三、符号说明 表1 符号说明 符号 符号说明 表示物体的能量 表示刚体的转动惯量 表示刚体的角速度 表示重力加速度 表示路试时的车轮的载荷 表示半径 表示钢材的密度 表示角加速度 表示驱动电流 表示扭矩 表示制动扭矩 表示补偿起始时刻 表示制动的总时间 表示机械转动惯量 表示线加速度 四、问题的分析与求解 1.问题一的分析与求解 通过题意知，要求得等效的转动惯量，就需要得到与之相应的能量，即在路试时车轮所受载荷在车辆平动时具有的能量，在这里我们将载荷看成路试时的车所承受的重量。在这里我们给出两种方法： 1）由刚体力