欠阻尼系统的特征根为.ppt

module_3_unit_3_ppt 二阶系统动态特性 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.3 二阶系统的阶跃响应 1.典型二阶系统的暂态特性 二阶系统有两个结构参数ξ (阻尼比)和?n(自然振荡角频率) 。二阶系统的性能分析和描述，都是用这两个参数表示的。 闭环传函： 开环传函： 重要 典型二阶系统标准形式 东北大学《自动控制原理》课程组 * 特征根： 特征方程： 特征根的性质取决于 的大小；二阶系统的时间响应取决于 和 两个参数，按以下情况来研究二阶系统的时间响应。 3.3 二阶系统的阶跃响应 东北大学《自动控制原理》课程组 * 过阻尼（? 1） 系统的特征根为 二不等负实根 特征根（闭环极点）： 3.3 二阶系统的阶跃响应 东北大学《自动控制原理》课程组 * 输出量的拉氏变换： 东北大学《自动控制原理》课程组 * 输出响应的时间函数： 谁衰减的更快？ 那个极点对系统影响更大？ 东北大学《自动控制原理》课程组 * ⑴ 系统响应为单调上升； ⑵ 稳态分量为1； ⑶ 暂态分量由两部分组成，极点距虚轴越近，对系统响应影响越大。 ⑷ 当 时，第二项的衰减指数远比前一项大得多，所以第二项暂态分量只是在响应的前期对系统的输出有影响，后期的影响很小，第二项可以忽略，此时的二阶系统的响应可近似为一阶系统响应。 结论： 具有负实极点 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.3 二阶系统的阶跃响应 （2）欠阻尼（ ） 系统的特征根为 东北大学《自动控制原理》课程组 * 输出量的拉氏变换： 式中： 阻尼角， 阻尼振荡频率 共轭极点的实部决定了响应分量的衰减速度，虚部决定了振荡频率 东北大学《自动控制原理》课程组 * 结论： 1、欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为衰减振荡曲线。 2、稳态分量为1； 3、暂态分量为一按指数衰减的简谐振动时间函数， 形态与 和 有关； 重点，理解性记忆 东北大学《自动控制原理》课程组 * 时的响应曲线。 0.2 0.3 0.1 0.4 0.8 振荡程度与? 有关： 一定时，随 的增大，系统的响 应速度变慢，超调量减小。 ? 越小，超调量越大，振荡 越剧烈。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.3 二阶系统的阶跃响应 （3）临界阻尼（? =1） 系统的特征根为 输出量的拉氏变换： 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.3 二阶系统的阶跃响应 输出量的时间函数： 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.3 二阶系统的阶跃响应 （4）无阻尼（? =0） 系统的特征根为 输出量的拉氏变换为 二阶系统的暂态响应为 结论：输出Xc(t)为一条在0和2之间不衰减的等幅振荡曲线。 东北大学《自动控制原理》课程组 * （5）? 0（负阻尼） 系统的特征根为: 右半S平 面的二根 结论： 当? 0 时系统具有二右半面的特征根，输出 响应为一发散形式的曲线。 东北大学《自动控制原理》课程组 * j 0 j 0 j 0 j 0 ＞1 ＝1 0＜ ＜1 ＝0 2 二阶系统单位阶跃响应定性分析 过阻尼 临界阻尼 零阻尼 欠阻尼 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.3 二阶系统的阶跃响应 综上所述，在不同的阻尼比时，二阶系统的暂态响应有很大的区别，因此阻尼比 ? 是二阶系统的重要参量。 当? = 0时，系统不能正常工作，而当? = 1时，系统暂态响应进行的又太慢。所以，对二阶系统来说，欠阻尼情况（ ）是最有实际意义的。 工程上把ξ＝0.707的二阶系统称为二阶最优系统。 东北大学《自动控制原理》课程组 * END * * * * 2）ξ＝1时，响应与一阶系统相似，无超调，但调节速度慢； 3）ξ＝0时，无过渡过程，直接进入稳态，响应等幅振荡； 4）0ξ1时，响应有超调，但上升速度快，调节时间短，