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3.1.2 方法： 3.2 用瞬心法作速度分析 3.2 用瞬心法作速度分析 因为 P12 是瞬时相对回转中心，所以 VA2A1?AP. 假设已知两对重合点（A1与A2，B1与B2）之间相对速度（VA2A1，VB2B1）的方向，求这两个构件的瞬心。 VA2A1?AP. VB2B1?BP. 3.2.2 瞬心总数目N: 3.2.3 由运动副连接的两构件间的瞬心位置的确定 (2) 纯滚动副 (3) 移动副 注意：导路的垂线可过任意点!! (4) 高副 (滚滑副) (4) 高副 (滚滑副) (4) 高副 (滚滑副) 因此，它们的瞬心P12 或 P21 在过接触点的公法线上某处. 假设 A 是P12， B是P13 。 用反证法 研究P12P13连线外的任一点 C。 假设 A 是P12， B是P13 。 显然，对于P12P13连线外的任一点 C， 所以，C点不可能是构件2和3的瞬心P23. 3.2.5 瞬心法的应用例1. 已知曲柄1的角速度 ?1. 对于图示位置, 先求所有由运动副连接的两构件间的瞬心,即: P14、P12、 P23 、和 P34. 根据三心定理，P13 应在P12P23连线上。 根据三心定理，P13 还应在P14P34连线上。 根据三心定理，P13 还应在P14P34连线上。 根据三心定理，P24 应在P12P14连线上。 根据三心定理，P24 还应在P23P34连线上。 P12P14 和 P23P34 的交点G就是瞬心 P24. 图上直接测量尺寸!! (3) 求构件2上点F的速度VF 因为构件2与3组成移动副,所以 ?2 ? ?3. (此时，都是逆时针) (3) 求构件2上点F的速度VF 在此机构中，P34、P14、和 P24 是绝对瞬心， P13、P12、和 P23 是相对瞬心. 已知构件i的?i ，要求求构件j的?j , 应该利用机架 f !! 设Ai和Bi是构件i上的两点，则VBi＝VAi＋VBiAi 若VAi?0，则VBi ? VBiAi ＝?i*LAB 例3-2 在偏置直动滚子从动件盘形凸轮机构中，凸轮是一圆盘. 滚子有局部自由度. 将滚子与从动件2焊接在一起，不会改变从动件2的速度. 瞬心P12 位于过接触点C的公法线n-n上某处. 因为构件 2平动,所以构件2任一点都有相同的速度 V2. 因为构件 2平动,所以构件2任一点都有相同的速度 V2. 例 3-3  齿轮 3 与固定齿条 4纯滚动. 设滑块1的速度 V1 已知,求齿轮3的轮心D的速度VD. 先求P12、P23、 P34、和 P14. P13 应在 P14P34连线上。 P14P34 过 C点且垂直于 AB(不是 AC!). P13还应在P23P12连线上。 P23P12与P14P34的交点E就是P13。 P23P12与P14P34的交点E就是P13。 VE3 =VE1. 因为滑块1 平动, 所以V1 =VE1 =VE3 VE3 =VE1. 因为滑块1 平动, 所以V1 =VE1 =VE3 3.2.6 瞬心法的优缺点 瞬心法适合于简单机构的速度分析. 机构复杂时，某些瞬心较难求或位于纸面外. 需强调指出：瞬心法不能用来求加速度!!! 作业：( p.39)Ex. 3-2Ex. 3-5 (3) 求构件2上点F的速度VF 构件2绕绝对瞬心P24(G)相对机架4转动, 所以 VF= ?2LGF VF?GF 虽然 P24 速度为零，但其加速度不为零！ 因为 B(Pij) 是构件i 和 j的瞬心,即构件i和j的等速重合点， VBi= ?i LAB= VBj= ? j LCB。 VBiAi的大小等于?i*LAB 注意：如果 f 不是机架，那么 A(Pi f ) 就不是构件i的绝对瞬心， VAi?0， 即：VBi ? ? i LAB . 设凸轮的角速度?1 已知,用瞬心法求图示位置从动件2的速度 V2. 注意:瞬心P12不在接触点C、也不在无穷远处，也不在曲率中心O！ 根据三心定理，P12 应在P23P13连线上。 根据三心定理，P12 应在P23P13连线上。 P23P13 与n-n 的交点B就