水下机器人收放装置液压系统参数最优化设计.pdfVIP

第36卷增刊 仪 器 仪 表 学报 V01．36 Supple眦nt 2015年12月 CllineseJoumalofscientificI璐tn肋ent Dec．2015 水下机器人收放装置液压系统参数最优化设计 曹晓旭1，顾临怡1，周彤1，吴新然2，徐怿弘1，王尧尧1 (1．浙江大学流体传动与控制国家重点实验室杭州310027；2．杭州宇控机电工程有限公司杭州310005) 摘要：本文主要介绍了一种具有缓冲止荡功能的水下机器人收放装置，该装置可以大大减少水下机器人回收的时间和风险。 ROV收放过程中在风浪作用下产生摆荡，威胁系统安全。该装置依靠液压缸和节流阀回路，通过阀的节流效应来吸收ROV摆 荡的动能，减少摆荡幅度。本文设计全新的液压系统来实现预定的功能，比如缓冲止荡，R1w锁定等，并建立系统模型，针对节 流阀的系数，采用数值计算的方法进行优化。之后进行系统整体的软件仿真，验证参数优化结果的正确性。最终，在场地实验 中，对比不同的阻尼系数对回收时间的影响，验证了该装置的实用性。 关键词：水下机器人收放设备；A形架；最优阻尼参数；减少摆荡 中图分类号：’Ⅲ137 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．45 the ROV Desi驴of la珊Ich＆recoVeryeqllipm嘶t’shydr砌csystI哪 锄dpar锄eteroptimization C∞)(iaoxul，GuUnyi1，ZhouT0ln91．WUXi咖2，XuYihon91，W肌gYaoy∞1 2．胁嘲碲∞踟矗拼叫c=D肋讲胁c妇n删ico西lgi∞硪嘈儿C，胁咄Ⅱ3JOD∞，C舫m) this novel for c叫ld Ah喇：Ill re- hLInch＆脚er)r8ygtemr蜘吣t由oper曲edvehicI姻(It(yv)i8equipment p叩盯，a desi印ed，tllis ducetlIe of ROV risk．In the couldbe knch＆他oover)rtime，鸹weu鹳tIIekunch＆托cover)r s啦|p朗ded tasl【s，州ng锄pbtude mgIli一 6edwhennleboati6 Winds肌d 0fboat觚dROV眦tllrI眦蒯．11lisabsorbdleROV’s s幽ec词to wav∞，∞岫豳ty syst鲫c伽ld and l【imtic chokevalvehereareu∞dtocons岫etIleROV’s er烈帮based∞tlleuIIiquehydmulicsystemd瞄i印，thehydra咀liccylinder l【iIletic l嘲oftlIe ofROVisreduced．r11le ene四