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第五届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 同济大学 队伍名称： 同济方舟 参赛队员： 谢乐寅 李 婕 刘秋雨 邵龙彪 胡 涛 带队教师： 罗 峰 曹 静 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目 录 目 录 II 第一章 引言 1 第二章 机械结构 3 2.1 架桥方案的选取 3 2.1.1 运用滑动模式 3 2.1.2 运用折叠模式 4 2.1.3 运用联合车体的折叠模式 4 2.2 大车构成 5 2.3 拖动系统 8 2.3.1 电机一拖动系统 8 2.3.2 电机二拖动系统 9 第三章 电方案概述 11 3.1 光电道路识别方案 11 3.2 超声波传感器 11 3.3 角度传感器 13 3.4ZigBee 13 3.3.1 ZigBee协议简介 13 3.3.2 ZigBee网络拓扑形式 15 第四章 电路设计 18 4.1 核心控制器模块 18 4.1.1 MC9S08QE128功能概述 19 4.1.2 最小系统电路设计 20 4.2 电能分配模块 22 4.2.1 LM2596-5.0开关稳压电路 22 4.2.2 LM1117三端稳压电路 23 4.2.3 MC34063DC-DC升压电路 24 第五章 控制算法详解 27 5.1障碍物检测： 27 5.2 架桥动作规划 29 5.3 小车自动泊车逻辑 30 5.4参演小车主函数逻辑 32 5.4.1 架桥大车的主函数逻辑 32 5.4.2 小车的主函数逻辑 35 5.5 ZigBee网络调度逻辑 39 第六章 结论 41 参考文献 I 附录 II 附录一 II 附录二 III 第一章 引言 本论文按照第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛创意组比赛的要求，按照组委会确定的“抗震救灾，绿色家园”的主题，整个系统展示地震发生过后，两辆救援小车通过层层障碍，最后在自动架桥车的帮助下越过天堑，成功抵达安全救援地点的过程。在机械方面我们采用了大赛要求的VEX套件，通过巧妙的设计，搭建了伸缩自如、功能强大的自动架桥车；在控制方面采用飞思卡尔公司的MC9S08QE128芯片，结合超声波测距传感器、光电巡线传感器、红外光电开关、角度传感器等，使救援小车和架桥车变得耳聪目明，身手矫捷。系统的调度采用无线传感器网络ZigBee技术，这次组建的是星型网络。ZigBee的引入让系统成员拥有互相交流的能力，保证系统灵活顺畅的运行。 本队采用飞思卡尔公司8位处理器MCS9S08QE128作为核心控制器，此芯片功能丰富，性能强大，可以同时进行信号处理和电机控制，在算法设计上有更大的空间和更灵活的方案。在基本的路径识别方面，本队采用光电传感器，经过创新设计，成功解决了传感器探测距离和探测精度的问题，使本队小车能够精确识别线路，还有着极高的稳定性和抗干扰能力。转向机制采用差动转速实现，小车车体庞大但转向不失灵活。 结合这次创意赛的主题，我们制作了一个系统：代表救援队伍的两辆小车和拥有架桥绝活的工程大车。作为出没于地震灾区的救援车，我们的小车可谓身手矫捷，耳聪目明。胸前配置的超声波传感器，保证了小车能对前面随时可能出现的障碍物进行感知，并进行避开障碍；当小车登上高地，还可以开启右侧放配置的红外光电开关探测河谷，深沟等天险；同时，小车上搭载的ZigBee节点还能把小车的位置信息和当前碰到的环境状况适时的传递给主节点，主节点根据需要，派遣其他工程救援车（自动架桥车）对其进行救援。同样，我们的自动架桥车也可谓是身负绝活：在结构上，采用VEX公司的车模套件，高强度的机械特性保证了伸展的手臂能够承载其他车辆的通行；链条齿轮的灵活使用，让机械手臂可以做出较远的舒展；同时，角度传感器等的采用，实现了对机械手臂伸展和收缩的精确控制。大车采用VEX公司提供的巡线传感器控制行走，采用超声波测距传感器实现对沟壑的判断。为了实现对ZigBee网络的充分利用，在表演的后面部分，我们还加入了泊车指示灯——当救援的两辆小车闯过障碍物，越过天险，抵达安全地带，在泊车指示灯的指示下，两辆小车分别泊入预定的车位。 本次系统设计中用作调度的ZigBee网络是契合这次“抗震救灾”的主题所选择的。ZigBee网络作为一种移动自组建网络，可