智能控制理论作业1.docVIP

模糊控制器的设计 1、控制系统的结构为： 2、被控对象为二阶欠阻尼系统（参数自选），结构为 （0＜ζ＜1） 3、设计模糊控制器，当输入为r（t）=1（t）时，使输出y上升时间参量短，超调量σ尽量小，稳态误差尽量小。 4、讨论： （1）模糊控制模型不变的条件下，改变量化因子、和比例因子时，对输出的影响。 （2）其他条件不变，选择不同的清晰化方法（最大隶属度法、中位法、加权平均法）对输出的影响。 解： 1、系统结构用MATLAB的simulink进行绘制 为了便于比较，同时绘制没有模糊控制的模型。 2、参数的选取如图所示 令=0 =2 =0.75 3、输入1为EC其隶属函数为 输入2为E，其隶属函数为 输出的隶属函数为 模糊控制规则如下： IF(EC is NB)and(E is NB) then (output1 is PB) IF(EC is NB)and(E is NS) then (output1 is PB) IF(EC is NB)and(E is ZR) then (output1 is PS) IF(EC is NB)and(E is PS) then (output1 is PS) IF(EC is NB)and(E is PB) then (output1 is ZR) IF(EC is NS)and(E is NB) then (output1 is PB) IF(EC is NS)and(E is NS) then (output1 is PS) IF(EC is NS)and(E is ZR) then (output1 is PS) IF(EC is NS)and(E is PS) then (output1 is ZR) IF(EC is NS)and(E is PB) then (output1 is ZR) IF(EC is ZR)and(E is NB) then (output1 is PS) IF(EC is ZR)and(E is NS) then (output1 is PS) IF(EC is ZR)and(E is ZR) then (output1 is ZR) IF(EC is ZR)and(E is PS) then (output1 is ZR) IF(EC is ZR)and(E is PB) then (output1 is NS) IF(EC is PS)and(E is NB) then (output1 is PS) IF(EC is PS)and(E is NS) then (output1 is ZR) IF(EC is PS)and(E is ZR) then (output1 is ZR) IF(EC is PS)and(E is PS) then (output1 is NS) IF(EC is PS)and(E is PB) then (output1 is NS) IF(EC is PB)and(E is NB) then (output1 is ZR) IF(EC is PB)and(E is NS) then (output1 is ZR) IF(EC is PB)and(E is ZR) then (output1 is NS) IF(EC is PB)and(E is PS) then (output1 is NS) IF(EC is PB)and(E is PB) then (output1 is NB) 进行仿真后结果如下 没有加入模糊控制的系统仿真结果如下： 实现了当输入为r（t）=1（t）时，使输出y上升时间参量短，超调量σ尽量小，稳态误差尽量小的要求。 4、讨论： （1）模糊控制模型不变的条件下，改变量化因子、和比例因子时，对输出的影响。 对系统性能的影响???越大，系统调节惰性越小，上升速率越快; 过大，系统上升速率过大，产生的超调过大，调节时间加长，甚至产生振荡乃至系统不稳定; 过小，系统上升速率过小，调节惰性变大，同时也影响系统的稳态性能，使稳态精度降低。对系统性能的影响越大，对系统状态变化的抑制能力增大，增强了系统的稳定性; 过大，系统上升速率过小，系统的过渡时间加长; 过小，系统上升速率增可能导致系统产生过大超调或振荡。对系统性能的影响相当于系统总的放大倍数。增大，系统响应速度加快; 过大，会导致系统上升速率过大，从而导致过大超调甚至振荡或发散; 过小，系统的前向增益很小，系统上升速率较小，快速性变差，稳态精度变差。 最大隶属度法系数加权平均法系数加权平均法的输出执行量由下式决定： 式中，系数的选择要根据实际情况而定，不同的系统决定了系统有不同的响应特性。在模糊逻辑控制中，可以通过选择和调整系统来改善系统的响应特性。因而这种