多刚体系统建模.doc

附录：多层隔振系统建模研究 （刘永明：多层隔振系统多向冲击响应研究，第二章） 本章根据弹性支承刚体系统的空间特点提出了一般形式的多刚体振动系统三维振动模型，指出了系统局部坐标描述和总体坐标描述之间存在LG变换，并且给出了多层隔振系统分别在局部坐标描述下系统刚度矩阵的LG变换公式和在总体坐标描述下系统运动变量的LG变换公式。 §2-1 多层隔振系统的力学模型 2-1-1 刚体广义坐标及主惯性坐标系 在描述弹性支承刚体的运动时，通常选择刚体的重心直角坐标和欧拉角作为广义坐标，当微幅振动时，欧拉角ψ,θ,φ可简化为绕坐标轴的转角，用向量来表示，即为，这样，当参考坐标系取刚体重心为原点，坐标轴平行于刚体主惯性轴时（参见图2-1），该坐标系称为主惯性坐标系，则该刚体的振动微分方程为 (2-1) 其中[m]为质量矩阵，[c]为阻尼矩阵，[k]为刚度矩阵，{f}为激振力。刚体的平衡位置为{x}={0}。 2-1-2 系统各元件的动力参数矩阵表达式 弹性支承刚体振动系统质量、弹簧和阻尼元件的各动力参数矩阵分别为： 1、质量矩阵 刚体的质量参数由质量矩阵[m]表达： (2-2) 为一对角阵，式中m为刚体的质量，分别为该刚体绕坐标轴的转动惯量； 2、弹性元件刚度矩阵 刚体支承弹性元件的动力参数由刚度矩阵表达： (2-3) 其中 (2-4) 为第i（i=1,2,…,）个弹性支承元件的刚度系数矩阵，是一个对角阵。为弹性支承元件的总数。每一个弹性元件都有三个互相垂直的刚度主轴，这三个刚度主轴构成了弹性元件自身坐标系，主轴方向分别为，参见图2-2。矩阵中的元素分别为弹性元件沿其刚度主轴的往复刚度系数，分别为绕其刚度主轴的扭转刚度系数。 而 (2-5) 为第i个弹性元件的平移变换矩阵（从弹性元件自身坐标系变换到刚体的主惯性坐标系），其中 (2-6) 为弹性元件安装点坐标矩阵，安装点坐标为。 另外 (2-7) 为为第i个弹性元件的旋转变换矩阵，其中 (2-8) 为弹性元件角位置矩阵，这里, , 共9个角为弹性元件三根刚度主轴与刚体主惯性坐标系坐标轴之间的夹角，参见图2-3。图中分别为标号为i的弹簧（与刚体r相联接）的刚度主轴，其主轴方向分别为1，2，3。 3、阻尼矩阵 在考虑刚体弹性支承的粘性阻尼情况下，可将每个支承视为弹性元件与阻尼元件的并联组合，这样，与弹性元件相类似，每个阻尼元件可以有6个粘性阻尼系数，其中3个往复阻尼系数，3个扭转阻尼系数。于是阻尼元件的动力参数矩阵为： (2-9) 其中 (2-10) 为一对角阵，其余符号意义与弹性元件相同。 2-1-3 多层隔振系统的力学模型 多层隔振系统一般可简化为具有弹性支承的、由n个刚体复合组成的振动系统，这些刚体之间的关系可以是串联，也可以是并联。设系统具有n-s个需要隔离的机组，s个中间质量（称为中间基座或浮筏）。该系统的运动微分方程可以在局部相对主惯性坐标系（等等，即系统中各刚体相对于基础的局部坐标系，参见图2-4。在本文中若无特殊说明，各坐标系均采用左手系）中描述。图2-4中 r = 1，2，…,n 为刚体编号，为局部坐标原点，为彼此相互垂直的坐标轴。选用主惯性坐标系即取刚体的重心为坐标原点，坐标轴平行于刚体的惯性主轴。图2-4中还设置了总体坐标系，总体坐标系固定在基础上，可以放在任意位置处。总体坐标系用来确定各刚体重心的位置和各个减震器安装点的位置，此外还用来确定各个冲击响应测量点的位置。这样，在如此定义的局部坐标系中各刚体的广义坐标向量可以由刚体重心坐标以及欧拉角所组成。当微幅振动时，欧拉角转化为绕坐标轴的转角，因此在局部坐标系中各刚体的广义坐标向量可表示为： (2-11) 其中r为刚体的编号，r =1,2,…,n，n是系统中刚体的总个数，为刚体r重心在三个方向上的线位移，脚标1, 2, 3分别代表垂向、纵向和横向；而为刚体分别绕坐标轴的角位移，脚标1, 2, 3分别代表绕垂向轴、绕纵向轴和绕横向轴的转动。设基础(编号为0)的绝对加速度冲击激励为 (2-12) 于是当不计阻尼时（阻尼矩阵以后引入）系统线性运动微分方程组为 (2-13) 其中 (2-14) 为一质量对角阵，这里为第r个刚体的质量，分别为该刚体绕坐标轴回转的转动惯量（质量惯性矩），而 (2-15) 为刚度矩阵，这里为与刚体r、s相联接的弹簧（减震器）个数，其中 (2-16) 为第r个刚体上第i个弹簧（i为与刚体r、s相联接的弹簧标号，i =1,2