伺服驱动器的接线.PPT

①设定速度调节器的积分时间常数。 ④设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ②在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 速度积分时间常数 ①设定速度反馈低通滤波器特性。 ②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。 ③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 速度反馈滤波因子 加减速时间常数 与位置控制有关的参数 位置超差检测范围 ①设置位置超差报警检测范围。 ②在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。 ①设置位置指令脉冲的分倍频 ②在位置控制方式下，通过对参数设置,可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲） 电子齿轮 P×G=N×C×4 P：输入指令的脉冲数 G：电子齿轮比 N：电机旋转圈数； C：光电编码器线数/转 现方法一般有两种，通过硬件或通过软件的方式 ①设置位置指令脉冲的输入形式。 ②通过参数设定为3种输入方式之一； 1：两相正交脉冲输入； 2：脉冲+方向； 3：CCW脉冲/CW脉冲 ③CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转， 定义为正向。 ④CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转， 定义为反向。 位置指令脉冲输入方式 用于选择伺服驱动器的控制方式。 0：位置控制方式，接收位置脉冲输入指令； 1：模拟速度控制方式，接收模拟速度指令； 2：模拟转矩控制方式，接收模拟转矩指令； 3：其他(内部速度控制方式) 控制方式选择 与速度/转矩控制有关的参数 速度指令输入增益 ①设置模拟速度指令的电压值与转速的关系。设定值为电压对应的转速值. ②只在模拟速度输入方式下有效。 速度指令零漂补偿 ①在模拟速度控制方式下，利用本参数可以调节模拟速度指令输入的零漂。 调整方法如下： 将模拟控制输入端与信号地短接。设置参数值，至电机不转。 电位器 转矩指令输入增益 ①设置模拟转矩指令的电压值与转矩的关系。设置值为指令最高电压对应的转矩值 ②只在模拟转矩输入方式下有效 ①设置伺服电机的最高限速值。 ②与旋转方向无关。 ③如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。 最高速度限制 ①设置伺服电机的内部转矩限制值。 ②任何时候，这个限制都有效 最大输出转矩设置 主轴定向偏移角度 其他常用参数 ①设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。 ②，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成. ③在位置控制方式时，输出位置定位完成信号. 定位完成范围 ①设置到达速度 ②在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。 ③在位置控制方式下，不用此参数。 ④与旋转方向无关。 到达速度范围 设定伺服电机的光电编码器线数； 编码器分辨率 伺服电机的磁极对数 设定伺服电机的磁极对数； 位置指令脉冲输入计数 位置指令脉冲反馈输入计数 接通伺服驱动器的电源， 先进入测试调整模式,测试调整模式可以执行伺服驱动器的测试操作,自整定,报警复位和编辑清除. 空载下调试实验 进给伺服驱动 FANUC 0系统进给轴的驱动使用交流同步电动机,目前为α系列。根据其负载特性和快速性分为: α(标准型) αM(高加速特性) αC(经济型) αL(低惯量型)。 最大力矩为400 N.m。0-C配置α型;0-D配置αC型。αM加速特性好,从0至最高转速的启动过程为24 ms，故用于高速加工。 华中数控 交流伺服驱动器 原理及调试 主要内容 一、伺服驱动器的种类及结构 二、伺服驱动器发展趋势 四、 伺服驱动器的控制原理： 五、伺服驱动器的接口： 六、 与伺服调节有关的参数 八、进给伺服驱动系统常见故障及处理 七、 进给伺服常见报警 三、 伺服驱动器电气原理： 一、伺服驱动器的种类及结构 伺服进给系统的要求 1. 调速范围宽 2. 定位精度高 二、伺服驱动器发展趋势 3. 有足够的传动刚性和高的速度稳定性 4. 快速响应，无超调 为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。