穿越迷宫之答辩全.pptVIP

单片机专用周智能小车穿越迷宫 指导老师：杨晓燕、施 芸 组 员：漆 婷、卢自凯 时 间： 2011年3月3日 设计任务 本课程设计是以p89V51RD2单片机为核心，外加路面障碍物感测模块,完成对路面情况的实时监测，并把所采集的信息传输给单片机，单片机根据路面情况做出恰当的处理，进而控制小车的走向最终达到走出迷宫的目的。 设计思路 了解迷宫地图，确定小车路线； 了解小车确定传感器个数，列出真值表，熟悉电源电路等电路图； 软件设计。 迷宫地图 确定传感器个数，列出真值表 由真值表和迷宫图得出编程时需要的结论： 左转：01H，05H，0DH，0FH 右转：0AH，0EH 丁字路口：0CH 除此之外均为前进。 电源电路 电机驱动电路 红外避障电路 声音检测电路 软件设计 画出大致流程图 障碍物的检测（以左前的传感器为例 ）程序 障碍物的判断程序 准备程序 主程序 子程序（前进为例） 调速程序 整理程序 大致流程图 障碍物的检测（以左前的传感器为例 ） LEFT1: CLR P3.6 ；关闭发射模块 MOV R0,#10 ；设定为发射10个脉冲 MOV R1,#00 ；接收器清0 LOOP0: SETB P3.6 ；启动发射模块 LCALL DELAY ；延时 JB P2.2,LOOP1 ；判断是否有信号 INC R1 ；脉冲数目加1 LOOP1: CLR P3.6 ；发射停止 LCALL DELAY ；延时 DJNZ R0,LOOP0 ；判断10个脉冲是否发射结束 CJNE R1,#06,LOOP2 ；判断接收到的脉冲个数是否大于6 LOOP2: JC LOOP3 SETB 03H ；接收到脉冲数目大于6，03H置1 SJMP L1 LOOP3: CLR 03H ；接收到脉冲数目小于6，03H置0 L1: RET 障碍物的判断 EXIT: MOV A,20H ；把检测结果送累加器。 ANL A,#0FH ；去除高四位。 CJNE A,#01H,RES0 ；判断结果是否为01H LCALL LEFT ；等于01H小车左转 SJMP L2 RES1: … … RES2: CJNE A,#0CH,RES3 ；判断结果是否等于0CH INC R5 ；R5加1 CJNE R5,#01,N1 ；判断R5是否等于1 LCALL LEFT ；R5等于1小车左转 LCALL DEL ；延时 SJMP L2 N1: ··· ··· N2: ··· ··· N3: CJNE R5,#04,N4 ；判断R5是否等于4 LCALL LEFT ；R5等于4小车左转 LCALL DEL ；延时 MOV R5,#00H ；清0 N4: SJMP L2 … … 准备程序 MAIN1: JB P3.2,$ ；判断有无声音信号 CLR P1.3 ；位选 MOV P0,#03H LCALL GO MOV R5,#00H ；R5清 0 主程序 MAIN: LCALL PWM LCALL LEFT1 ；调用子程序 LCALL DELAY LCALL RIGHT1 LCALL DELAY LCALL LEFT2 LCALL DELAY LCALL RIGHT2 LCALL DELAY LCALL EXIT SJMP MAIN ；循环 子程序（前进为例） GO: MOV CCON,#00H；前进的子程序 SETB P1.4 SETB P1.5 SETB P1.6 SETB P1.7 MOV CCAPM1,#00H MOV CCAPM3,#00H MOV CCAPM2,#42H MOV CCAP2H,#40 MOV CCAPM4,#42H MOV CCAP4H,#40 MOV CCON,#40H RET 调速 PWM: MOV CMOD,#04H ；调速 MOV TMOD,#02H MOV TH0,#20H MOV TL0,#20H SETB TR0 MOV CCON,#40H RET 整理程序 将主程序与子程序连起来，再将程序补充完整后进行整理，没有语病错误后，就把小车拿来调试。调试到与想要的结果一致时，就到迷宫中实际操作，再次调试，直到达到预想的结果。 到此结束，谢谢观赏！ * * 该智能小车