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第2章 线性系统的运动分析 2.1 线性系统的自由运动 1. 齐次状态方程解的一般表达式 2. 状态转移矩阵 (1) 线性系统状态转移矩阵的基本性质 (2) 状态转移矩阵的计算a. 直接求取法 b. 拉普拉斯变换法 c. 化矩阵A为对角规范型或约当规范型方法 d. 化矩阵指数 为A的有限项法(待定系数法) 2.2 线性系统的一般运动 2.3 连续系统状态空间描述的离散化 2.4 线性离散时间系统的一般运动 从而可联立求得： 因为-1是重根，故需补充方程： 由此可得： 线性系统的零状态强迫运动 线性系统的一般运动：零输入响应+零状态响应 线性系统的零状态响应就是在 时求取非齐次状态方程 的解。 零状态响应： 零输入响应： 线性系统的零状态响应就是系统的输入量在该时刻引起的状态改变的转移对时间的积累。 线性系统的一般运动 设线性定常系统的状态方程和输出方程为 或 例2.9 已知系统矩阵 ，且 ，输入矩阵 ，输入u(t)为单位阶跃函数，试求系统的状态响应。 解：在例2.3中已求得状态转移矩阵： 保持器 采样器 D/A数字计算机A/D 连续系统 u(t) y(t) x(t) u(k) y(k) x(k) 离散化模型 图 计算机控制系统 线性定常系统 ，则 采用零阶保持器，其数学模型为： 其中： 线性连续定常系统的离散化模型 * * 2.1 线性系统的自由运动 2.2 线性系统的一般运动 2.3 连续系统状态空间描述的离散化 2.4 线性离散时间系统的一般运动 研究线性系统的定量分析问题。通过求解系统的状态方程，精确求取系统的运动规律，包括线性系统的状态响应(零状态响应和零输入响应)与输出响应。 求解齐次状态方程： 得到系统的零输入响应。系统的自由运动反映的是系统内在的固有参数及结构特性。 线性系统的自由运动就是线性系统的零输入响应，即指在输入向量 及初始状态 的条件下系统的运动 。 1. 齐次状态方程解的一般表达式 2. 状态转移矩阵 令t =0 线性定常系统 齐次状态方程的解为 直接求取法(泰勒级数法) 根据标量指数函数定义式： 定义矩阵指数函数eAt为状态转移矩阵 齐次状态方程的解为 若初始时刻 ，则齐次状态方程的解为 拉氏变换法 则齐次状态方程的解为 线性定常系统 状态转移矩阵 状态转移矩阵Φ(t)包含了系统自由运动的全部信息，完全表征了系统的动态特性。 状态转移矩阵，记为 ，则 (1) 状态转移矩阵的基本性质 (2) 状态转移矩阵的计算 a. 直接求取法； b. 拉普拉斯变换法； c. 化矩阵A为对角型或约当型； d.化矩阵指数 为A的有限项。 ① 证： 可用来验证状态转移矩阵。 由性质①②推出： ② 证： 这个性质表明，状态转移矩阵 与系统矩阵A满足交换律。 可用来求系统矩阵。 ③ 证： 根据矩阵指数函数的定义，有 表明 具有分段组合的性质。 ④ 证：根据性质①和③及逆矩阵定义，有 ⑤ 证： 可把一个状态转移分为若干段状态转移来研究。 ⑥ 若 为 的状态转移矩阵，则 引入非奇异变换 后的状态转移矩阵为： 证： 式中： 例2.1 已知状态转移矩阵，求系统矩阵A。 解：根据状态转移矩阵性质2 根据状态转移矩阵性质1验证Φ(t)是否为状态转移矩阵？ 例2.2 已知系统矩阵，求系统状态转移矩阵 。 解： 结论：步骤简便、编程简单、易于计算机求解。缺点是难以获得解析形式，不适合手工计算。 结论：步骤相对复杂，但可以获得解析形式，便于对系统进行分析，在系统维数较少时，可用手工计算，在系统维数较大时，仍要借助计算机来计算。 例2.3 已知系统矩阵A，试用拉普拉斯变换法求系统状态转移矩阵 。 解: ①矩阵A的特征值互异 A为“友”矩阵 证: 例2.4 已知系统矩阵A，试用化矩阵A为对角规范型方法求系统状态转移矩阵 。 解：矩阵A的特征方程为 ②矩阵A有重特征值 设矩阵A为“友”矩阵，且有m1重特征值 ，m2重特征值 ，互异特征值 。 例2.5 已知系统矩阵A，试用化矩阵A为约当规范型方法求系统状态转移矩阵 。 解： 矩阵A的特征方程为 例2.6 已知系统矩阵