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以单一影像距离探测器完成车型机器人即时避障设计-中央大学电机系
以單一影像距離探測器完成車型機器人即時避
障設計
Real-time obstacle avoidance using one new-type distance sensor on
a Car-Like Mobile Robot
張經民 鍾鴻源 1*
1*
Chin-Ming Chang and Hung-Yuan Chung
1
國立中央大學電機工程系
320 桃園縣中壢市中大路 300號
*
Tel: 886-3- 4227151 ext. 34475
Fax: 886-3-4255830
E-mail: hychung@ee.ncu.edu.tw
以單一影像距離探測器完成車型機器人即時避
障設計
Real-time obstacle avoidance using one new-type distance sensor on a
Car-Like Mobile Robot
摘要:
在車行機器人的即時避障問題裡，機器人和障礙物距離的求得是一個重要的課題。在使用超音
波或紅外線反射，雖能大約測出實際的距離，但因障礙物的材質和形狀的不同難免會產生誤差，為
了追求更低成本與更快的即時速度，本篇論文提出一種以視覺為主的距離探測技術，並且將其裝置
在一臺車型機器人的旋轉伺服機上，用以量得廣達 180度角度的障礙物資訊，再透過本篇論文所設
計的控制器，使車型機器人能夠成功的迴避障礙物。
關鍵字: CCD動態量測、模糊控制、車型機器人、障礙物迴避、距離探測。
Abstract:
The program of Real-time obstacle avoidance on a Car-Like Mobile Robot is to detect the obstacle
ahead correctly. Using ultrasound sensors or infrared sensors can detect the approximate distance,
however to obtain accurate distance largely depends on the reflection rate of various materials of the
obstacles and the shape of the obstacles. In order to pursue more cost reduction and high-speed
non-contact surface measure system, a new vision-based obstacle detection method is proposed. We
take the CCD on a servo of the Car-Like Mobile Robot, and it can observe the obstacle. Then use
controller to make robot avoid the obstacle completely.
Key words: CCD dynamic measurement, fuzzy control, car-like mobile robot, obstac
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