第2讲机电液系统数学模型幻灯片.ppt

四、三通阀、四边阀静特性比较 3、压力增益Kp，正开口远小于零开口，半桥是全桥一半 2倍 远大于 （1）作用在圆柱滑阀上的稳态液动力 2.2.4 滑阀的力特性 液流经过阀口时，由于流动方向和流速的改变，阀芯上会受到稳态液动力。因沿阀芯径向的分力互相抵消了，只剩下沿阀芯轴线方向的稳态液动力。 图2.11 作用在带平衡活塞的滑阀上的稳态液动力 稳态液动力指向阀口关闭的方向 稳态液动力指向阀口关闭的方向 对于理想滑阀，射流角为69·，速度系统和流量系统分别　为0.98和0.61，则，上述系统为0.43 (2)、作用在滑阀上的液压卡紧力 (a)倒锥；(b)顺锥；(c)倾斜 (5.13) 开一条均压槽时，K＝0.4；开三条等距槽时，K＝0.063；开七条槽时，K＝0.027。 侧向力指向阀芯卡紧方向 侧向力指向阀芯对中方向 2.2.5 滑阀的结构设计 1、为防止流量饱和，W67 xvmax; 2、 xvmax约为0.1~0.5; 3、保持凸肩为锐边，间隙为0.3微米。 2.3 喷嘴-挡板阀分析 喷嘴-挡板阀阀有单喷嘴-挡板阀和双喷嘴-挡板阀两种。 单喷嘴-挡板阀相当于带1个 固定节流孔的正开口三通阀 双喷嘴-挡板阀相当于带2个 固定节流孔的正开口四通阀 2.3.1 单喷嘴-挡板阀（略） 2.3.2 双喷嘴-挡板阀 一、双喷嘴-挡板阀的压力-流量特性 Q1 Q2 Q3 Q4 二、双喷嘴-挡板阀的压力特性 阀 ？ Q L Kp 1/Kc 三、双喷嘴-挡板阀零位的阀系数 2.3.3 双喷嘴-挡板阀的液流力 2.3.4 双喷嘴-挡板阀的设计 1、为防止流量饱和， x0=dn /16; 2、 x0约为0.1, d00.5。 2.4 射流管式液压放大元件 射流管阀一般用先导级 作为压力放大器用 阀系数由实验确定 1、射流管阀只有一个喷 孔堵塞后“事故归零”； 2、射流管喷孔较大。 2.6 放大元件的效率 * 当xv，取正值，阀口1、3。打开，QL如图示方向为正，p1p2时为正，这时的压力-流量曲线在第I象限。当QL继续培加，pL会出现负值，曲线即进入第二象限。这里xv及QL的方向仍如图示，但p1p2。这种压力反向的现象出现在负载力超过液压缸活塞推力的时候，例如负载减速时，由于惯性作用，负载质量仍有前冲，在这一前冲瞬间，不是压力油推动活塞运动，反而是负载倒推活塞排油，出现了p2p1的现象。 当xv取负值，阀口1、3闭死，阀口2、4打开，QL也与图示方向相反，四通滑阀工作在第Ⅲ、Ⅳ象限。其实这已经是另外两个节流口在工作了，其压力-流量曲线也是另外一组曲线族了。但由于这四个节流口是完全对称一致的，所以这两组曲线族形状完全一致，对称于原点。 零开口四通滑阀 3 1 4 2 pS QL Q1 Q3 T p2 p1 (b)液压桥 pS T A B Xv 1 2 4 p1 3 p2 QL QL (a)结构原理图 pS T A B Xv 1 2 4 p1 3 p2 QL QL A 一、零开口四边阀的压力-流量特性方程 2.2.1 零开口四通滑阀的静特性 x0时 x0时 二、零开口四边阀的阀系数 三、零开口四边阀的特性曲线 它是流量曲线在某一点的斜率。表示负载压降一定时，阀单位输入位移引起负载流量变化大小。 它是压力曲线在某一点的斜率。表示负载流量为零时，阀单位输入位移引起负载压力变化大小。 四、实际零开口四边阀的零位阀系数 零位时存在径向泄漏 零位时压力不是无穷大 Kq Kc Kq Kc 等价动态物理模型 动态数学模型 一、正开口四边阀的压力-流量特性方程 2.2.2 正开口四通滑阀的静特性 一、正开口四边阀的压力-流量特性方程 2.2.2 正开口四通滑阀的静特性 可分解 成2个流 量的叠加 二、正开口四边阀的阀系数 三、正开口四边阀的特性曲线 Kq Kc 动态数学模型 图2.4 滑阀阀口形状 (a)??? 通油槽为整周开槽 (b)通油槽为方孔 （c）通油槽为圆孔。 dv xv xv xv (a) (b) （c） QL/QLmax 0.8 1.0=xv/xvmax 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.8 -0.4 -0.4 0.4 0.4 0.2 -0.2 0 0 0 pL/ps -0.8 0.8 -0.4 0.4 0.6 -0.6 -1.0 Ⅳ Ⅱ Ⅲ Ⅰ 图2.5 零开口四通滑阀压力-流量曲线 曲线是非线性的 ! 将流量方程(2-8)式在某一工作点(QL1、xv1、pL1)附近全微分，可得在此工作点处的流量方程: (2-11) Kq