第2讲章节数学模型的建立幻灯片.pptVIP

第二章 系统的数学模型 一、引言 数学模型:描述系统动态特性的数学表达式 时域数学模型： 微分方程(连续系统) 差分方程(离散系统) 状态方程 复域数学模型： 传递函数(连续系统) Z传递函数(离散系统) 频域数学模型： 频率特性 数学建模的一般方法： 1.分析法： 根据系统或元件所遵循的有关定律来建模 2.实验法： 根据实验数据整理拟合数模 §2-1系统的时域数学模型-微分方程 §2.1.1概述（几个概念） 系统的数学模型：是描述系统内部各物理量(或变量)之间关系的数学表达式。 时域中数学模型的基本形式是微分方程； 线性时不变系统：叠加性、齐次性，时不变性 常系数线性微分方程的一般形式： 若所有系数都不是输入、输出及其各阶导数的函数，则微分方程表示的系统为线性系统；否则，系统为非线性系统。对线性系统，若系数为常数则为线性定常系统。 线性定常系统 线性时变系统 非线性系统 线性系统的简单判断方法： 控制系统数学模型的建立方法： 分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理或化学定律，分别列写各变量之间的数学关系式，可称为机理分析法或解析法。 实验法（又称系统辨识）是人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，从而获得系统的数学模型。 §2.1.2列写微分方程的一般方法： 确定系统的输入量和输出量。 注意：输入量包括给定输入量和扰动量 2. 按信息传递顺序，从系统输入端出发，根据各变量所遵 循的物理定律，列写系统中各环节的动态微分方程。 注意：负载效应，非线性项的线性化。 3. 消除中间变量，得到只包含输入量和输出量的微分方程。 4. 整理微分方程。输出有关项放在方程左侧，输入有关项 放在方程右侧，各阶导数项降阶排列。 F v2 v 1 b F v2 v 1 m v2 v 1 F k 质量 弹簧 阻尼 一）机械系统 电路元件两端电位差v21 二）电网络 电感 电阻 电容 两端相对速度v21 常用的公式： 例1：图示机械系统 m-c-k，列写微分方程。 1. 明确： 2. 牛顿第二定律 列写原始微分方程： 3. 整理： 系统输入 f (t) 系统输出 x(t) 例2：图示电网络，列写微分方程。 1. 明确系统的输入与输出： 输入u(t)，输出电量q 2. 列写原始微分方程： 3. 消除中间变量，并整理 例3：列写微分方程 1. 明确：输入T，输出x(t) 2. 微分方程： 3. 消除中间变量 f、q，并整理： q0 例4：图示电网络，列写微分方程。 1. 明确系统的输入与输出： 输入u1，输出u2 2. 列写微分方程： 3. 消除中间变量 i1、i2，并整理： 例5 直流电动机 1. 明确输入与输出： 输入ua 和ML，输出w 2. 列写原始微分方程： 3.消除中间变量，并整理： 电机的反电势ed 反电势常数kd 电磁力矩M 电磁力矩常数km 得 §2.1.3微分方程的增量化表示 增量线性系统 系统输出的y(t)的增量，与输入x(t)的增量之间成线性关系即系统的输出由两部分构成： 线性系统对信号的响应 与输入无关的输出信号 线性系统 设平衡点 设电动机处于平衡态，导数为零，静态模型 当偏离平衡点时，有 则 增量化 即有 1. 增量化方程与实际坐标方程形式相同 2. 当平衡点为坐标原点时，二者等价；否则，二者不等价。 相似系统 数学模型形式相同 组成系统的 物理元件不同 相似系统：具有相同形式数学模型的不同物理构成的系统。 相似量： 质量元件 弹簧元件 阻尼元件 电感元件 电阻元件 电容元件 §2.1.4非线性系统的线性化 1、线性系统 同时满足叠加性和齐次性的系统称为线性系统，否则，该系统为非线性系统。 线性条件：同时满足叠加性和齐次性。也就是说，一个线性系统应满足： 2.非线性系统 当系统中只要有一个元件具有非线性特性时, 就叫做非线性系统,如下图所示: 线性部分 非线性系统要有非线性微分方程来描述其运动特性. 线性部分 饱和区 （a）不灵敏区特性 非线性系统 （c）晶体管输入特性 （d）晶体管输出特性 （b）磁滞特性 非线性系统的线性化： 对于高阶微分方程，在数学上不可能求得一般形式的解。因此，在研究这类问题时，在理论上将会遇到困难。矛盾推动着事物不断向前发展，人们根据理想化的思想，找到了“线性化”这一方法，较好地解决了很多非线性问题。 线性化是指将非线性微分方程，在一定条件下近似转化为线性微分方程的过程。 小偏差线性化的实质是：在系统工作点附近，将方程利用台劳级数展开，忽略高次项的方法。其几何意