第0章节机器人技术绪论幻灯片.ppt

* * 机器人的设计 ◆明确作业任务，确定机器人基本功能 ◆机器人总体方案设计 ★机械本体的运动方案设计 ★原动机的选择与传动系统的设计 ★控制系统的方案设计 ★传感检测系统的方案设计 ◆机器人的结构设计 ◆控制系统的结构设计、电路设计 ◆传感器的选型、电路设计 ◆加工、装配、集成、调试 * * 控制软件设计 ▲机器人的控制方式采用程序控制， 即按照预先确定的程序进行顺序动作。 ▲在控制程序中包含三种信息： 顺序信息，即个程序步中单元动作的配合及步进顺序； 位置信息，即到达各点的坐标值； 时间信息，即各程序步所用的时间，这也可表示为完成各动作的速度。 ▲编写控制流程图 ▲编写控制程序：C语言 机器人的参数 自由度 ：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目 分辨率 ：分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。 编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率。控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量。 精度 ：机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。机器人的精度=1/2基准分辨率+机构误差 重复定位精度：重复定位精度是关于精度的统计数据。 * * 工作范围 ：工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。 * * 图0.30 A4020型SCARA机器人的工作范围 最大工作速度：主要自由度上最大的稳定速度 或手臂末端最大的合成速度 承载能力：承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 关于本课程 内容安排 以机构设计、运动学、动力学、规划、控制、传感和综合设计为主要内容，重点在控制和综合设计 第0章绪论；第1章机器人运动学；第2章、机器人静力分析；第3章机器人轨迹规划；第4章机器人的控制系统；第5章移动平台的定位与导航；第6章路与运动规划；第7章机器人的视觉；第8章机器人语言；第9章机器人博览 课程涉及学科基础 机械学、电子学、应用数学、控制理论、传感检测、计算机技术等多学科综合应用 * * 作业： 1、描述课件中的真空抽吸式吸盘、气流负压式吸盘 、挤压排气式吸盘 和电磁式吸盘的结构和工作原理 2、通过各种途径查阅资料，就某一主题的机器人（如工业机器人、微型机器人、海洋机器人、军用机器人、空间机器人等等），写一份文献阅读报告，说明国内外现状，并附上主要参考资料。 （考试前完成） * * Robotics 绪论 1.4如何学好机器人技术 1.4.2学好机器人技术的要点 课程的特点:内容丰富、覆盖面广、学科交叉明显 学习方法 1)仔细听讲,做好笔记; 2)认真阅读机器人及相关课程教材,弄懂重要内容; 3)独立思考,努力认真完成作业; * * Robotics 绪论 1.4如何学好机器人技术 1.4.1课程成绩的构成 考试：开卷 总成绩：平时作业 30% + 大作业10% + 期末考试 60% 考试内容：掌握部分70%；一般要求部分20%；了解部分10% * * 现代机器人 　1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 　　1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。 　　1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 　　1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 　　1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。 　　1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。 　　1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。 　　1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼